飞行时间 (ToF) 技术通过发射调制光信号（在本例中为 940nm 的红外光）来工作，该信号会从物体反射回来并返回到传感器。然后，传感器测量光线返回所需的时间，并利用此时间来计算物体/场景与传感器之间的距离（深度）。| 深度范围限制 | 20cm - 5m |
| 深度精度 | 室内 <1%，室外 <2% |
| 深度分辨率 | <0.1% |
| VSCEL 波长 | 940nm |
| 输出接口： | 2 通道 MIPI |
| 理想工作范围 [1] | 0°C - 60°C |
| 工作温度 [2] | -20°C 至 70°C |
环境
- 主动立体摄像头可以在弱光条件下工作，但在室外可能会遇到困难，因为阳光下（由于过曝/饱和）无法看到点投影仪发出的点。
- ToF 受光照条件的影响较小；它可以在弱光环境和室外（光线充足）工作。
深度误差
- 立体深度摄像头通常有低于 3% 的深度误差。其深度误差随距离呈指数级增长。
- ToF 传感器的深度误差在室内为 <1%，在室外为 <2%。其深度误差不随距离呈指数级增长。
可能的立体视觉问题
可能的 ToF 问题
- 使用多个 ToF 时出现问题（干扰）
- 反射表面/透明表面
- 多路径反射（光线在返回传感器之前从多个表面反射）
- 分辨率有限：640x480，在 ToF 传感器中被认为相当高。