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  • ToF 与立体视觉的深度感知对比

ToF 深度感知

飞行时间 (ToF) 技术通过发射调制光信号（在本例中为 940nm 的红外光）来工作，该信号会从物体反射回来并返回到传感器。然后，传感器测量光线返回所需的时间，并利用此时间来计算物体/场景与传感器之间的距离（深度）。
规格值
深度范围限制20cm - 5m
深度精度室内 <1%，室外 <2%
深度分辨率<0.1%
VSCEL 波长940nm
输出接口：2 通道 MIPI
理想工作范围 [1]0°C - 60°C
工作温度 [2]-20°C 至 70°C
[1]：深度质量无明显下降 [2]：ToF 仍可完全运行请注意，温度范围是指 ToF 传感器本身，而不是整个摄像头。SoM/RVC2 本身会使整个摄像头发热很多，我们尚未测量 OAK-D ToF 的环境温度范围。

ToF 与立体视觉的深度感知对比

环境

  • 主动立体摄像头可以在弱光条件下工作，但在室外可能会遇到困难，因为阳光下（由于过曝/饱和）无法看到点投影仪发出的点。
  • ToF 受光照条件的影响较小；它可以在弱光环境和室外（光线充足）工作。

深度误差

  • 立体深度摄像头通常有低于 3% 的深度误差。其深度误差随距离呈指数级增长。
  • ToF 传感器的深度误差在室内为 <1%，在室外为 <2%。其深度误差不随距离呈指数级增长。

可能的立体视觉问题

可能的 ToF 问题

  • 使用多个 ToF 时出现问题（干扰）
  • 反射表面/透明表面
  • 多路径反射（光线在返回传感器之前从多个表面反射）
  • 分辨率有限：640x480，在 ToF 传感器中被认为相当高。