OAK-D LR
购买

基于

RVC2

连接方式

USB 2/3（最高 10 Gbps）, 以太网 1Gbps

点阵投射器

否

红外

否

IMU

是

双目

需要更多细节？请访问 Platform -> Features 中的相关特性。

RVC2 内部

这款 OAK 设备基于 RVC2 架构构建，主要特性包括：

处理能力4 TOPS（AI为1.4 TOPS）- RVC2 NN 性能

运行任何 AI 模型，包括自定义架构/构建的模型 - 模型需要转换。

编码：H.264、H.265、MJPEG - 4K/30FPS、1080P/60FPS

计算机视觉：通过 ImageManip 节点进行变形/去畸变、缩放、裁剪，边缘检测、特征跟踪。您还可以运行自定义 CV 函数

立体深度感知，支持过滤、后处理、RGB-深度对齐以及高可配置性

对象跟踪：使用 ObjectTracker 节点进行 2D 和 3D 跟踪

设备端编程：在设备上运行自定义逻辑/任务（指南）

功耗

大部分功耗由 RVC2 消耗，因此功耗主要取决于 VPU 的工作负载：

基础功耗 + 摄像头流：2.5W - 3W

AI 子系统功耗：最高 1W

立体深度管线子系统：最高 0.5W

视频编码器子系统：最高 0.5W

要降低功耗，您可以降低整个管线的 FPS - 这样，子系统就不会以 100% 的利用率运行，功耗也会降低。

IMU

这款 OAK 相机集成了 BNO086，一个 9 轴 IMU（惯性测量单元）。有关如何使用它的 API 详细信息，请参阅 IMU 节点。

工作温度

基于 RVC2 的设备的 ambient 工作温度在 VPU 完全利用时为 -20°C 至 50°C。与功耗类似，最高工作温度取决于 VPU 的利用率。VPU 利用率越高，VPU 产生的热量就越多。RVC2 VPU 可以持续在 105°C 下运行，之后 depthai 库将自动关闭设备（以避免芯片损坏）。如需了解更多信息，请参阅我们的工作温度文档。

理论深度精度

由于 M12 镜头可互换，用户可以轻松更换镜头以实现更宽的视场角或更长的深度感知距离（更窄的视场角）：

HFOV [°]	< 2% 深度误差	< 4% 深度误差	< 8% 深度误差	MinZ
10	54.9 m	137.2 m	274.3 m	1.92 m
20	27.2 m	68.1 m	136.1 m	95 cm
30	17.9 m	44.8 m	89.6 m	63 cm
40	13.2 m	33.0 m	65.9 m	46 cm
50	10.3 m	25.7 m	51.5 m	36 cm
60	8.3 m	20.8 m	41.6 m	29 cm
70	6.9 m	17.1 m	34.3 m	24 cm
80	5.7 m	14.3 m	28.6 m	21 cm
82	5.5 m	13.8 m	27.6 m	20 cm
90	4.8 m	12.0 m	24.0 m	17 cm
100	4.0 m	10.1 m	20.1 m	14 cm

注意：我们并未测试所有这些组合，但计算了理论深度误差并在启用子像素视差的实际测试基础上进行了插值：

< 2% error - 20 像素视差，具有 5% 全像素误差（启用子像素后约为 2%）
< 4% error - 8 像素视差，具有 12.5% 全像素误差（启用子像素后约为 4%）
< 8% error - 4 像素视差，具有 25% 全像素误差（启用子像素后约为 10%）

最大深度是通过使用较大的（15 厘米）基线计算的，而最小深度 (MinZ) 是通过使用 OAK-D-LR 的较小（5 厘米）基线计算的。您可以通过降低分辨率或使用视差偏移（文档在此）来进一步降低 MinZ。 MinZ 值已使用扩展视差模式。

测试过的镜头

使用 OAK-D LR 设备测试了来自 3 个不同镜头套件的镜头。下表显示了哪些镜头适合设备外壳，它们的（测量）HFOV 以及它们是否与传感器尺寸匹配。在 OAK-D LR 设备中，使用了尺寸为 1/2.6'' 的 AR0234 传感器。镜头需要足够宽，以便光线能够到达整个传感器。表中“备注”列显示了镜头是否足够大以匹配所用传感器。当镜头不适合传感器尺寸时，会看到渐晕效应链接。

镜头套件 1 链接

在镜头套件 1 中，除 LN013 外，所有镜头都经过了测试

镜头型号	SKU	适合外壳*	HFOV	测量 HFOV	备注
M25170H12	LN007	2 mm	180°	180°
M27195H15	LN055	2 mm	150°	150°
M27210H08	LN005	是	125°	130°	有些渐晕
M27280M07S	LN013	/	90°	/
M25360H06S	LN012	是	80°	80°
M2504ZH05S	LN011	<1 mm	70°	73°
M2506ZH04	LN003	3 mm	55°	55°
M2508ZH02	LN002	2.5 mm	40°	42°
M2512ZH03	LN065	3 mm	25°	25°
M2516ZH01	LN001	图像不清晰	20°	/

*有些镜头适合设备，但前部外壳无法完全关闭，导致 IP 等级下降

镜头套件 2 链接

镜头型号	SKU	适合外壳*	HFOV	测量 HFOV
M25156H18	LN031	可能可以	180°	180°
M23272M14	LN056	1 mm	140°	125°
M23356H09	LN033	2 mm	90°	80°
M23390H08	LN053	也许可以	70°	72°
M2306ZM13	LN024	2 mm	50°	50°
M2025ZM02	LN036	9 mm	20°	~13°