VIO 和 SLAM

VIO（视觉里程计）和 SLAM（同步定位与地图构建）在构建和更新地图的同时，会从同步的立体、IMU 及其他传感器数据中估计相机轨迹。OAK 设备提供同步传感和灵活的软件路径，因此您可以从原生的 DepthAI 开始，并扩展到外部 SLAM 生态系统。

集成路径

DepthAI v3 中的原生支持：使用 RTab Map VIO SLAM 示例，该示例基于开源的 RTAB-Map 项目，并在 DepthAI v3 库中原生运行。
原生 VIO/SLAM 目前在 RVC2 上运行；RVC4 可供早期访问
原生 VIO/SLAM 支持目前在 RVC2 设备上可用。RVC4 支持即将推出；如果您需要早期访问，请联系我们。
ROS 2 堆栈：通过 ROS 2 中的 RTAB-Map 包集成 SLAM。我们为 OAK 提供易于运行的 rtabmap_ros 启动文件，既可以作为独立设置，也可以作为 RealSense 相机的即插即用替代品。示例：
- RTABMap ROS2 驱动程序
- 您可以按照我们的 rtabmap_ros + OAK 轮式里程计来集成基于轮式里程计的 SLAM。
Spectacular AI：使用 Spectacular AI OAK 包装器进行实时 VIO/SLAM 流水线处理。
NVIDIA 堆栈：在针对 NVIDIA 和 Isaac 工作流进行构建时，使用 PyCuVSLAM。

Native DepthAI v3 SLAM pipeline using stereo + IMU

Combine Basalt VIO with RTAB-Map SLAM in one pipeline

Visual SLAM with wheel odometry and OAK-D Pro

Use OAK cameras directly in Spectacular AI SDK workflows

Integrate OAK pipelines with cuVSLAM / Isaac workflows

General ROS guidance for VIO and SLAM with OAK cameras

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