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  • 内置 RVC2
  • 立体深度感知
  • 功耗
  • IMU
  • 工作温度
  • 振动测试
  • 类似型号

OAK-D Pro W购买

基于
RVC2
连接方式

USB 2/3（最高 10 Gbps）

点阵投射器
是
红外
是
IMU
是
传感器 1, 3 - OV9282
类型
黑白
DFOV / HFOV / VFOV
150° / 127° / 79.5°
尺寸
1/4
快门类型
全局
对焦
定焦
传感器 2 - IMX378
类型
彩色
DFOV / HFOV / VFOV
120° / 95° / 72°
尺寸
1/2.3
快门类型
卷帘
对焦
定焦
双目
广角视场角
红外投射器

需要更多细节？请访问 Platform -> Features 中的相关特性。

内置 RVC2

此 OAK 设备基于 RVC2 架构构建，主要特性包括：

立体深度感知

此 OAK 相机基线为 75 厘米 - 即左右立体摄像机之间的距离。最小和最大深度感知（MinZ 和 MaxZ） 取决于摄像机的 FOV、分辨率和基线 - 此处有更多信息。
  • 理想范围：约 70 厘米 - 12 米
  • MinZ：约 20 厘米（400P + 扩展视差），约 40 厘米（400P 或 800P + 扩展视差），约 70 厘米（800P）
  • 中值深度精度（有关更多信息，请参阅 本文档）：
    • 3.5 米以下：绝对深度误差低于 2%
    • 3.5 米 - 6.5 米：绝对深度误差低于 4%
    • 6.5 米 - 9 米：绝对深度误差低于 6%

红外感知

该设备的 Pro 版本在立体摄像头对上装有 940nm 的凹口红外滤光片，这使得摄像头既能感知可见光，也能感知来自照明 LED/激光点投影仪的红外光。

红外点投影仪

红外激光点投影仪会在设备前方投射出许多小点，这有助于视差匹配，尤其是在低视觉兴趣的表面（如墙壁或地板等几乎没有纹理的空白表面）上。我们使用的技术称为 ASV - 传统的有源立体视觉 - 因为立体匹配在设备上的执行方式与 OAK-D（无源立体）相同。下图显示了一面没有纹理的空白墙壁。没有点投影仪时，（无源）深度感知效果很差。当点投影仪设置为约 200mA 时，（有源）深度感知效果要好得多。仔细观察左下角的帧，您可以看到墙壁周围有许多小点。

红外照明 LED

泛光红外 LED 照明可以感知弱光和无光环境。您可以在由红外 LED 照明的帧上运行 AI/CV 流程。请注意，彩色摄像头无法感知红外光，因此您需要为 AI/CV 流程使用单目摄像头流。

入门

您可以通过下面的 API 设置红外激光点投影仪和照明 LED：
Python
1# 在 Script 节点内：
2script = pipeline.create(dai.node.Script)
3script.setScript("""
4  Device.setIrLaserDotProjectorIntensity(0.5)
5  Device.setIrFloodLightIntensity(0)
6""")
7
8with dai.Device() as device:
9  # 或者，从主机使用 dai.Device 对象：
10  device.setIrLaserDotProjectorIntensity(0.5) # 以百分比表示，范围从 0 到 1
11  device.setIrFloodLightIntensity(0.0) # 以百分比表示，范围从 0 到 1

点投影仪规格

Ams Belago1.1 Dot-Pattern Infrared Illuminator数据手册
点数量
4700
HFOI* 50%
78 ± 7%
VFOI* 50%
61° ± 7%
VSCEL 波长
940nm
工作温度
10°C to ~60°C
温度绝对极限
0°C to ~80°C
FOI = 视场角。另请注意，在数据表中，HFOI 和 VFOI 是互换的，这是因为我们安装的 Belago1.1 旋转了，因为我们希望更大的水平视场与摄像头视场匹配。关于工作温度；一些客户在较低的环境温度下也使用点投影仪，但请先等待几分钟让设备预热（通过运行 AI/CV/立体深度...），使投影仪温度升至 0°C 以上。

功耗

大部分功耗由 RVC2 消耗，因此功耗主要取决于 VPU 的工作负载：
  • 基础功耗 + 摄像头流：2.5W - 3W
  • AI 子系统功耗：最高 1W
  • 立体深度管线子系统：最高 0.5W
  • 视频编码器子系统：最高 0.5W
要降低功耗，您可以降低整个管线的 FPS - 这样，子系统就不会以 100% 的利用率运行，功耗也会降低。 您还可以降低照明 LED 和点投影仪的功耗（以及亮度），以减少设备的整体功耗。

照明 LED 和激光点投影仪

功耗可配置（功耗越高 - 亮度越大）：
  • 点投影仪（主动立体）：最高 1W
  • 照明 LED（夜视）：最高 1W
Pro 设备功耗可能高达 15W，因此建议使用带 Y 型适配器的外部 15W+ 电源。

IMU

这款 OAK 相机集成了 BNO086，一个 9 轴 IMU（惯性测量单元）。 有关如何使用它的 API 详细信息，请参阅 IMU 节点。

工作温度

基于 RVC2 的设备的 ambient 工作温度在 VPU 完全利用时为 -20°C 至 50°C。与功耗类似，最高工作温度取决于 VPU 的利用率。VPU 利用率越高，VPU 产生的热量就越多。RVC2 VPU 可以持续在 105°C 下运行，之后 depthai 库将自动关闭设备（以避免芯片损坏）。如需了解更多信息，请参阅我们的 工作温度 文档。

振动测试

此 OAK 设备已根据 EN 60068-2-6:2008 标准进行了振动耐受性测试：
  • 振动报告 - 由 SIQ（第三方实验室）执行的振动应力测试报告
  • 振动结果 - 振动应力测试前后摄像头对焦、摄像头角度和立体深度精度的结果
更多信息请参阅 振动耐受性 文档。

类似型号

OAK-D S2OAK-D WOAK-D ProOAK-D Pro W

激光安全

本产品根据 EN/IEC 60825-1, Edition 3 (2014) 国际标准被归类为 1 类激光产品。
  • 如果观察到任何外部损坏，请勿为产品通电。
  • 请勿尝试打开本激光产品的任何部分。
  • 打开时存在不可见激光辐射。避免直接暴露于光束。
  • 本激光产品不包含用户可维修的部件。
  • 修改或维修立体模块，特别是红外投影仪，可能导致发射超出 1 类标准。
  • 不允许使用任何放大光学元件，例如眼用放大镜和放大镜。
  • 请勿尝试更新非特定相机模块和修订版官方发布的相机固件。