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平台

BNO08X 系列

BNO08X 系列是一款九轴传感器集线器，它将加速度计、陀螺仪和磁力计与板载传感器融合固件相结合。它可以输出原始传感器数据以及融合后的信号，例如重力、线性加速度和基于四元数的方向报告。

供应商文档：BNO080/BNO085 数据手册

概述

规格	值
轴数	9
物理传感器	加速度计、陀螺仪、磁力计
磁力计	是
传感器端派生输出	旋转矢量、游戏旋转矢量、地磁旋转矢量、重力、线性加速度
传感器端绝对航向	是

方向

请参考下图，了解 BNO08X 加速度和角速度方向的供应商轴参考。

BNO08X 传感轴方向

DepthAI 公开的运行时行为

DepthAI 的运行时行为并不总是与传感器原生硅能力完全一致。Luxonis 公开的 IMU 文档区分了最大支持的报告速率、稳定的工作速率以及 BNO08X 的速率舍入行为。

规格	值
稳定的加速度计请求点	15 / 31 / 62 / 125 / 250 / 500 Hz
稳定的陀螺仪请求点	25 / 33 / 50 / 100 / 200 / 400 Hz
原始陀螺仪最大公开速率	高达 1000 Hz
加速度计最大公开速率	高达 512 Hz
旋转矢量最大公开速率	高达 400 Hz
速率舍入行为	请求的速率向上舍入到下一个支持的速率

公开的报告系列

报告	最大公开速率
`ACCELEROMETER_RAW`	512 Hz
`ACCELEROMETER`	512 Hz
`LINEAR_ACCELERATION`	400 Hz
`GRAVITY`	400 Hz
`GYROSCOPE_RAW`	1000 Hz
`GYROSCOPE_CALIBRATED` / `GYROSCOPE_UNCALIBRATED`	100 Hz
`MAGNETOMETER_RAW`	100 Hz
`MAGNETOMETER_CALIBRATED` / `MAGNETOMETER_UNCALIBRATED`	100 Hz
`ROTATION_VECTOR`	400 Hz
`GAME_ROTATION_VECTOR`	400 Hz
`GEOMAGNETIC_ROTATION_VECTOR`	100 Hz
`ARVR_STABILIZED_ROTATION_VECTOR`	100 Hz
`ARVR_STABILIZED_GAME_ROTATION_VECTOR`	100 Hz

特征化的噪声参数

轴	加速度计噪声密度	加速度计随机游走	加速度计偏置稳定性	陀螺仪噪声密度	陀螺仪随机游走	陀螺仪偏置稳定性
X	0.0692403639964709	0.0000461328717714577	0.0386793003109186	0.465205344044338	0.0491916520693084	3.99864012266883
Y	0.0742093087895724	0.00010064709494043	0.0585864026373569	0.586021948307277	0.0981500052716509	5.28298206123443
Z	0.0852002105900927	0.0000360363593803144	0.0487133253165953	0.390692669835732	0.0609802057752869	4.38768918027593