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平台

LSM6DSV

LSM6DSV 是一款 6 轴 IMU，包含三轴加速度计和三轴陀螺仪。它集成了 ST 的低功耗传感器融合路径，可以提供 6 轴游戏旋转矢量、重力矢量和陀螺仪偏差，但由于没有磁力计，它本身无法提供经过磁场参考的 9 轴绝对航向。

供应商文档：LSM6DSV 数据手册

概述

规格	值
轴数	6
物理传感器	加速度计、陀螺仪
磁力计	否
传感器端派生输出	游戏旋转矢量、重力矢量、陀螺仪偏差
传感器端绝对航向	否

方向

请参考下图，这是 LSM6DSV 加速度和角速率方向的供应商轴参考。

LSM6DSV 传感轴方向

原始芯片特性

信号	全量程选项	灵敏度/量化	噪声密度	原始 ODR
加速度计	±2 / ±4 / ±8 / ±16 g	0.061 / 0.122 / 0.244 / 0.488 mg/LSB	60 ug/sqrt(Hz) (高性能模式下典型值)	最高 7680 Hz
陀螺仪	±125 / ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 / ±4000 dps	4.375 / 8.75 / 17.5 / 35 / 70 / 140 mdps/LSB	2.8 mdps/sqrt(Hz) (典型值)	最高 7680 Hz

DepthAI 公开的运行时行为

Luxonis 将 LSM6DSV 的运行时行为视为平台特定行为。请勿假设芯片的最大 ODR 等同于主机流速率。

规格	值
已验证的运行时值	单独记录，与芯片原始 ODR 分开
公开的最大暴露报告速率	使用特定产品的验证数据
速率舍入行为	根据产品和软件版本进行验证

特征化噪声参数

轴	加速度计噪声密度	加速度计随机游走	加速度计偏差稳定性	陀螺仪噪声密度	陀螺仪随机游走	陀螺仪偏差稳定性
X	0.0265581027090947	0.000010093945255527	0.00908348979687702	0.16962473704429	0.0415246279899921	1.9938014488291
Y	0.0248946412822367	0.0000102126378842322	0.0115752711877888	0.162065795356986	0.0553796640289008	1.94429340491937
Z	0.0325070710518501	0.000020894079359336	0.0154330840172653	0.141726916752152	0.0522673667125027	2.20512465921074