AutoCalibration

Supported on:RVC2 RVC4

AutoCalibration 是一个主机节点，可在管道中运行自动立体校准工作流，并在运行时提供校准质量结果。区分这两个层非常重要：

AutoCalibration 是您添加到管道的主机节点。
在内部，它在后台控制并使用 DynamicCalibration。
DEPTHAI_AUTOCALIBRATION 是自动校准的全局部署开关。

启用自动校准的三种方式

根据您需要的控制程度进行选择：

全局变量 (DEPTHAI_AUTOCALIBRATION) 最适合已部署的管道，您希望在不更改代码的情况下启用自动行为。
AutoCalibration 主机节点最适合您希望对模式、重试、验证、刷新和结果处理进行显式管道级控制时。
管道设置器 (pipeline.setAutoCalibrationMode(...)) 最适合您希望在不添加 AutoCalibration 主机节点的情况下进行轻量级代码级控制时。

通过全局变量进行自动校准

使用以下任一环境变量：

Command Line

1DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=ON_START
2DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=CONTINUOUS
3DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=OFF

这些值在不添加应用程序中的节点级 API 处理的情况下运行自动校准。

从 DepthAI 3.6 开始，自动校准默认在 ON_START 模式下启用。

使用 DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=OFF 或 pipeline.setAutoCalibrationMode(...OFF) 来禁用它。

行为说明

适用于立体 1280x800 管道。
将校准刷新为用户校准。
出厂校准保持不变。
如果您的管道已包含 DynamicCalibration 节点或 AutoCalibration 节点，则不会初始化基于 AutoCalibrationMode 的自动过程。

在 ON_START 和 CONTINUOUS 过程中，新的校准都将刷新为用户校准。这将覆盖设备上当前存储的用户校准。

ON_START 过程

在启动期间运行自动校准，然后继续正常管道执行。

示例

Command Line

1DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=ON_START python3 examples/Stereo/stereo.py

可选的详细日志：

Command Line

1DEPTHAI_LEVEL=info DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=ON_START python3 examples/Stereo/stereo.py

如果启动校准未能通过验证，则不会刷新新的校准。典型的启动时间取决于场景覆盖范围和重试次数：

快速路径：约 2.5s。
常见重试路径：约 6s。
最坏情况重试（maxIterations = 10）：最多约 25s。

CONTINUOUS 过程

在运行时连续运行校准，以适应不断变化的热/机械条件。

示例

Command Line

1DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=CONTINUOUS python3 examples/Stereo/stereo.py

可选的详细日志：

Command Line

1DEPTHAI_LEVEL=info DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=CONTINUOUS python3 examples/Stereo/stereo.py

与 ON_START 不同，此模式会增加持续的处理开销。

通过管道设置器进行自动校准

当您希望在代码中进行显式模式控制而不添加 AutoCalibration 主机节点时，请使用 pipeline.setAutoCalibrationMode(...)。

Python

1pipeline = dai.Pipeline()
2pipeline.setAutoCalibrationMode(dai.Pipeline.AutoCalibrationMode.ON_START)
3# 或者连续运行：
4# pipeline.setAutoCalibrationMode(dai.Pipeline.AutoCalibrationMode.CONTINUOUS)
5
6# 禁用自动校准
7pipeline.setAutoCalibrationMode(dai.Pipeline.AutoCalibrationMode.OFF)

C++

1dai::Pipeline pipeline;
2pipeline.setAutoCalibrationMode(dai::Pipeline::AutoCalibrationMode::ON_START);
3// 或者连续运行：
4// pipeline.setAutoCalibrationMode(dai::Pipeline::AutoCalibrationMode::CONTINUOUS);
5
6// 禁用自动校准
7pipeline.setAutoCalibrationMode(dai::Pipeline::AutoCalibrationMode::OFF);

如果同时设置了 DEPTHAI_AUTOCALIBRATION 和 pipeline.setAutoCalibrationMode(...)，则代码中设置的管道本地模式将覆盖环境变量。

管道中的 AutoCalibration 主机节点

当您需要显式控制和直接访问运行时输出时，请使用此方法。

示例

Python

1import cv2 as cv
2import numpy as np
3import depthai as dai
4
5# Create pipeline
6with dai.Pipeline() as pipeline:
7    device = pipeline.getDefaultDevice()
8    botchCalibration(device)
9
10    camLeft = pipeline.create(dai.node.Camera).build(dai.CameraBoardSocket.CAM_B)
11    camRight = pipeline.create(dai.node.Camera).build(dai.CameraBoardSocket.CAM_C)
12    stereo = pipeline.create(dai.node.StereoDepth)
13
14    dcWorker = pipeline.create(dai.node.AutoCalibration).build(camLeft, camRight)
15    dcWorker.initialConfig.maxIterations = 2
16    dcWorker.initialConfig.sleepingTime = 10
17    dcWorker.initialConfig.flashCalibration = False
18    dcWorker.initialConfig.mode = dai.AutoCalibrationConfig.CONTINUOUS  # ON_START
19    dcWorker.initialConfig.validationSetSize = 5
20    dcWorker.initialConfig.dataConfidenceThreshold = 0.7
21    workerOutputQueue = dcWorker.output.createOutputQueue()
22
23    videoQueueLeft = camLeft.requestOutput((1280, 800), fps=30)
24    videoQueueRight = camRight.requestOutput((1280, 800), fps=30)
25
26    videoQueueLeft.link(stereo.left)
27    videoQueueRight.link(stereo.right)
28
29    stereoOut = stereo.depth.createOutputQueue()
30    pipeline.start()
31
32    while pipeline.isRunning():
33        workerOutput = workerOutputQueue.tryGet()
34        if workerOutput is not None:
35            if workerOutput.passed:
36                print("Passed")
37                print(f"dataConfidence = {workerOutput.dataConfidence}")
38                print(f"calibrationConfidence = {workerOutput.calibrationConfidence}")
39            else:
40                print("Did not pass")
41
42        depth = stereoOut.get()
43        cv.imshow("Depth", depth)
44
45        if cv.waitKey(1) == ord("q"):
46            break
47
48    pipeline.stop()

C++

1#include <iostream>
2#include <memory>
3#include <opencv2/opencv.hpp>
4#include <vector>
5
6#include "depthai/depthai.hpp"
7int main() {
8    dai::Pipeline pipeline;
9
10    // Create device
11    auto device = pipeline.getDefaultDevice();
12
13    // Nodes
14    auto camLeft = pipeline.create<dai::node::Camera>()->build(dai::CameraBoardSocket::CAM_B);
15    auto camRight = pipeline.create<dai::node::Camera>()->build(dai::CameraBoardSocket::CAM_C);
16    auto stereo = pipeline.create<dai::node::StereoDepth>();
17
18    // AutoCalibration node
19    auto dcWorker = pipeline.create<dai::node::AutoCalibration>();
20    dcWorker->build(camLeft, camRight);
21
22    auto config = dcWorker->initialConfig;
23    config->maxIterations = 2;
24    config->sleepingTime = 10;
25    config->flashCalibration = false;
26    config->mode = dai::AutoCalibrationConfig::CONTINUOUS;
27    config->validationSetSize = 5;
28    config->dataConfidenceThreshold = 0.7;
29
30    // Links
31    camLeft->requestOutput({1280, 800})->link(stereo->left);
32    camRight->requestOutput({1280, 800})->link(stereo->right);
33
34    // Queues
35    auto workerOutputQueue = dcWorker->output.createOutputQueue();
36    auto stereoOut = stereo->depth.createOutputQueue();
37
38    pipeline.start();
39
40    while(pipeline.isRunning()) {
41        auto workerOutput = workerOutputQueue->tryGet<dai::AutoCalibrationResult>();
42        if(workerOutput != nullptr) {
43            if(workerOutput->passed) {
44                std::cout << "Passed. Confidence: " << workerOutput->dataConfidence << std::endl;
45            } else {
46                std::cout << "Did not pass." << std::endl;
47            }
48        }
49
50        auto depth = stereoOut->get<dai::ImgFrame>();
51        cv::imshow("Depth", depth);
52
53        if(cv::waitKey(1) == 'q') break;
54    }
55
56    return 0;
57}

配置参数

通过 auto_calib.initialConfig 配置行为：

mode 选择自动校准程序（ON_START 或 CONTINUOUS）。
flashCalibration 如果为 true，则在成功验证后将校准作为用户校准刷新。
maxIterations 最大校准尝试次数。
sleepingTime 校准尝试/迭代之间的延迟。
validationSetSize 在接受校准之前使用的验证样本数量。

节点输出（结果）

该节点提供 AutoCalibrationResult 消息。常见字段：

passed 校准/验证是否成功。
dataQuality 收集的校准数据的质量指示器。
calibrationConfidence 结果校准的置信度分数。

可用性和发布状态

DepthAI 3.5.0 通过 DEPTHAI_AUTOCALIBRATION 提供启动自动校准作为可选的 Beta 功能。
从 DepthAI 3.6 开始，自动校准在 ON_START 模式下默认启用。
使用 DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=OFF 或 pipeline.setAutoCalibrationMode(...OFF) 来禁用它。

安装示例：

Command Line

1python3 -m pip install depthai==3.5.0

反馈

AutoCalibration 是一个正在积极发展的特性。如果您想帮助塑造它，请在实际部署中使用该节点，并在 GitHub 上与我们分享反馈：哪些方面运行良好，哪些方面失败了，以及您希望看到哪些参数或输出来改进。我们优先根据用户反馈来改进 API。

如果您遇到问题或希望改进 API，请通过以下方式报告：

论坛：discuss.luxonis.com
GitHub：luxonis/depthai-core
在调试期间收集校准数据时，请使用 Stereo Tuning Assistance 并附上捕获的 zip 文件夹。

参考

class

dai::node::AutoCalibration

variable

std::shared_ptr< AutoCalibrationConfig > initialConfig

variable

Output output

function

std::shared_ptr< AutoCalibration > build(const std::shared_ptr< Camera > & cameraLeft, const std::shared_ptr< Camera > & cameraRight)

function

~AutoCalibration()

function

void run()

function

void setRunOnHost(bool runOnHost)

function

bool runOnHost()

function

void buildInternal()

inline function

DeviceNodeCRTP()

inline function

DeviceNodeCRTP(const std::shared_ptr< Device > & device)

inline function

DeviceNodeCRTP(std::unique_ptr< Properties > props)

inline function

DeviceNodeCRTP(std::unique_ptr< Properties > props, bool confMode)

inline function

DeviceNodeCRTP(const std::shared_ptr< Device > & device, std::unique_ptr< Properties > props, bool confMode)

enum

dai::DynamicCalibrationControl DCC

需要帮助？

请前往 Discussion Forum 获取技术支持或提出您可能有的任何其他问题。

本页目录

AutoCalibrationView as Markdown

启用自动校准的三种方式

通过全局变量进行自动校准

行为说明

ON_START 过程

示例

CONTINUOUS 过程

示例

通过管道设置器进行自动校准

Python

C++

管道中的 AutoCalibration 主机节点

示例

Python

C++

配置参数

节点输出（结果）

可用性和发布状态

反馈

参考

dai::node::AutoCalibration

dai::DynamicCalibrationControl DCC

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