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OAK 应用
DepthAI
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软件栈
故障排除

本页目录

  • DepthAI V3
  • DepthAI 3.6.1
  • DepthAI 3.5.0
  • DepthAI 3.4.0
  • DepthAI 3.3.0
  • DepthAI 3.2.1
  • DepthAI 3.1.0
  • DepthAI 3.0.0
  • DepthAI 3.0.0rc4
  • DepthAI 3.0.0rc3
  • DepthAI 3.0.0rc2
  • DepthAI 3.0.0b1
  • DepthAI V2
  • DepthAI 2.32.0
  • DepthAI 2.31.1
  • DepthAI 2.31.0
  • DepthAI 2.30
  • DepthAI 2.29
  • DepthAI 2.28.0
  • DepthAI 2.27.0
  • DepthAI 2.26.0

Release Notes

DepthAI V3

DepthAI 3.6.1

Release date: May 4, 2026 Tag: 3.6.1Features
  • AutoCalibration 现在默认开启，可以通过 DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=OFF 关闭
  • 添加了对 IMU 校准的支持，并统一了输出，每个传感器现在都有 RAW、UNCALIBRATED 和 CALIBRATED
    • 重要提示：RAW 过去会预先旋转到 RDF 坐标系，但现在已更改为始终直接从 IMU 捕获。要保留之前的行为，请切换到 UNCALIBRATED 输出。
  • 为 ImgTransformations 添加了外参跟踪，以及用于在图像之间重新映射和投影点的实用程序
    • 每个消息现在都跟踪其相对于索引最低的摄像头插槽（例如 CAM_A）的旋转和平移
    • C++ 示例 在此处，Python 示例 在此处
  • 为 DetectionParser 添加了 YOLO26 支持
  • 添加了对新的 NeuralDepth 模型的支持
    • 现有模型 FPS 提升
      • LARGE (768x480) 从 10 FPS 提升到 22
      • MEDIUM (576x360) 从 26 FPS 提升到 38
      • SMALL (480x300) 从 42 FPS 提升到 56
      • NANO (384x240) 从 60 FPS 提升到 85
    • 新增模型：
      • 1248x780 @ 8.5 FPS
      • 1056x660 @ 12.5 FPS
      • 960x600 @ 14 FPS
      • 864x540 @ 18 FPS
  • 添加了新的 PointCloud 节点，支持选择自定义坐标系
  • 改进了整体记录和回放支持
    • 记录和回放设备校准
    • 记录和模拟设备功能 (device.getConnectedCameraFeatures() , device.getConnectedIMU())
    • 自动同步录制，以实现更稳健的流回放，当它们需要同步时
    • 录制脚本 在此处，回放时，使用 DEPTHAI_REPLAY={path to recording}，无需更改脚本。
  • 内嵌的可视化工具更新至 2.3.3：
    • 改进了管道调试面板
    • 小型 UI 修复
    • 改进了设备连接稳定性
  • 改进了自动摄像头传感器配置选择和 FPS 选择
    • 当全分辨率配置无法满足请求输出的要求时，回退到裁剪配置
    • 自动将无法与其他摄像头 FSynced 的摄像头置于自由运行模式
    • 正确跟踪裁剪传感器配置的内参
      • 注意，在 RVC4 上，需要 LuxonisOS 1.31 或更新版本
  • 改进了 ObjectTracker，支持可选的 3D 关联，并为 dai.Tracklet 添加了速度属性
  • [RVC4] 在 RVC4 上添加了对摄像头同步中 PTP 的支持
Misc
  • 为 StereoDepth 添加了 LEFT 和 RIGHT 对齐，并正确支持 RVC4 上的 RECTIFIED_LEFT 和 RECTIFIED_RIGHT
  • [RVC2] 添加了对 IMX380 的支持
  • [RVC4] 如果可用，则为 NeuralNetwork 引擎使用 SNPE 2.41.0.251128
  • 在 RVC2 上，如果模型包含分割掩码，则自动切换 DetectionParser 在主机上运行
  • 添加了对 MessageDemux 在主机上运行的支持
[RVC4] Luxonis OS 兼容性在 Luxonis OS 1.20.5、1.27.1 和 1.30.1 上进行了集成测试Installation
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.6.1

DepthAI 3.5.0

发布日期： 2026 年 3 月 18 日 标签： 3.5.0功能：
  • 添加 AutoCalibration 节点，可自动执行动态校准
    • 可以通过设置环境变量 DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=ON_START 或 CONTINUOUS 来隐式启用
    • 另一种选择是显式使用它；C++ 示例 在此，Python 示例 在此
  • 合并 v2.32.0，并改进了 RVC2 在崩溃转储收集和设备状态检索方面的功能
杂项：
  • 在启用畸变校正的情况下，为旧版校准设置跟踪的畸变系数为 0
  • 添加 eventManager.waitForPendingUploads() 以避免丢失队列中等待退出脚本的快照和事件
  • 扩展稳定性测试以包含 NeuralAssistedStereo、FeatureTracker 和 ObjectTracker
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.5.0

DepthAI 3.4.0

发布日期： 2026 年 3 月 9 日 标签： 3.4.0功能：
  • 添加对语义分割的支持
  • 添加对将实例分割输入到 SpatialLocationCalculator 以改进 3D 检测的支持
  • 添加对将关键点空间化的 3D 支持
  • [RVC4] 添加对USB 协议的支持
    • 需要 LuxonisOS 1.27.1 或更高版本
    • 可以通过环境变量 DEPTHAI_PROTOCOL=usb 强制执行
  • 向 Camera 节点添加 isp 输出
  • 添加 Gate 节点
  • [RVC4] 添加对 IMX586 的高帧率 (HFR) 支持：
  • 添加对XLink 数据包化的支持
    • 可选地对通过 XLink 发送的消息进行数据包化，并限制每个连接的比特率
    • 在高级场景中用于允许具有大消息的流在后台运行
    • 用法 示例
  • Visualizer 更新至 2.0.10
    • 当设置 DEPTHAI_PIPELINE_DEBUGGING=ON 时，支持实时管道可视化
    • 显示 ImgDetections 时可视化关键点
    • 自动将检测和注释重新映射到目标流
  • 向 DynamicCalibration 节点添加新的 CalibrationMetrics 输出
  • 添加对快照和事件回调的支持，以便在事件发送到 Hub 时收到通知 示例
  • [RVC4] 添加对外部帧同步的支持
  • [RVC2] 添加对在 Camera 节点中设置每个传感器的自定义传感器调谐的支持
  • [RVC2] 添加对在 Camera 节点中设置传感器方向的支持
错误修复：
  • 修复 dai::Pipeline 被复制分配给另一个变量时的所有权问题
  • 修复 StereoDepth 在未设置 ImgTransformations 的情况下的回放
杂项：
  • 弃用不使用 pipeline.create 创建节点
  • 将 basalt 作为私有依赖项而非公共依赖项
  • ImageAlign：
    • 如果将失真图像发送到 ImageAlign 的 alignTo，则发出警告
    • 使用 ImgTransformations 获取内参和畸变系数，而不是依赖启发式方法和全局校准
  • [RVC4] 为 DeviceManager 添加对 RVC4 设备的支持
  • [RVC2] 向 Script 节点绑定中的 ImgDetections 添加新字段
[RVC4] Luxonis OS 兼容性： 在 Luxonis OS 1.14.1、1.20.5 和 1.27.1 上进行了集成测试安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.4.0

DepthAI 3.3.0

发布日期： 2026 年 1 月 16 日 标签： 3.3.0功能
  • 添加 Pipeline Debugging 支持
  • 添加 NeuralAssistedStereo 节点（经典立体声 + 神经网络深度融合）
    • 内部使用 VPP 融合经典立体深度和神经网络深度
    • C++ 示例 在此处 和 Python 示例 在此处
  • 添加 VPP 节点和配置 API
  • 公开 XLinkBridges
    • 用于高级用例，配置跨越主机-设备边界时创建的隐式 XLink 桥接
    • C++ 示例 在此处 和 Python 示例 在此处
  • 向 CalibrationHandler 添加 Housing calibration 支持
  • [RVC4] 添加 SystemLogger 节点和扩展的 SystemInformation 指标
  • [RVC4] 在 RVC4 上更新 StereoDepth 预设，以改进质量/填充率的权衡
错误修复和稳定性
  • 修复 SSD 解析器回归问题，并在关键点/检测中添加 labelName 支持
  • 修复使用 Record 节点和 H264 编码长时间录制视频时文件损坏的问题
  • [RVC4] 关闭 Nagle 算法，以避免在 Windows 上出现延迟峰值
  • [RVC4] 修复 StereoDepth 节点更改左右输入帧时出现的竞争条件
  • [RVC4] 修复自定义 RVC4 板的相机映射
  • [RVC2] 修复 MessageGroup 缓存一致性的边缘情况
  • [RVC2] 移除 SpatialDetectionNetwork 在输入图像旋转时的误报警告
杂项
  • 向 RemoteConnection 添加二进制服务支持，并支持可配置的回调线程数
  • 在 NeuralNetwork、DetectionNetwork 和 SpatialDetectionNetwork 节点的 build 方法中添加 resize 模式
  • 添加对 ImgFrame.setCvFrame() 中更多帧类型的支持
  • [RVC4] 添加手动白平衡支持
  • [RVC4] 管道停止时关闭点投影器
  • [RVC4] 向 NeuralDepth 节点添加时间滤波器
[RVC4] Luxonis OS 兼容性 在 Luxonis OS 1.14.1、1.18.3 和 1.23.1 上进行了集成测试安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.3.0

DepthAI 3.2.1

发布日期： 2025 年 11 月 28 日 标签： 3.2.1功能
  • 扩展 DetectionParser 和 ImgDetections 消息以支持实例分割和关键点解析
    • 关键点在 RVC2 和 RVC4 上均在设备上运行
    • 实例分割在 RVC4 上在设备上运行，在 RVC2 上在主机上运行
    • C++ 示例 在此处 和 Python 示例 在此处
  • 添加对新的 Snaps&Events API 的支持：
  • [RVC4] 添加 NeuralDepth 节点，支持在设备上运行的神经网络深度
    • 支持 Luxonis OS 1.20.4 及更高版本
    • 支持四种尺寸
      • LARGE → 768x480 @ 10.8 FPS
      • MEDIUM → 576x360 @ 25.5 FPS
      • SMALL → 480x300 @ 42.5 FPS
      • NANO → 384x240 @ 59.7 FPS
    • C++ 示例 在此处 和 Python 示例 在此处
  • [RVC4] DepthAI 运行时将前 LED 切换为绿色
  • [RVC2] 添加 IMX577 传感器的调优，消除了之前存在的蓝色色调
错误修复和稳定性
  • 修复 macOS 上 IPv4LL 发现的边缘情况
  • [RVC4] 修复 RVC4 在 Camera 节点和 StereoDepth 启用扩展模式时发生的少量内存泄漏
  • [RVC2] 修复 IMU 阻止设备重启的罕见问题
  • [RVC2] 修补 ToF 校准，该校准导致帧中间的读数值出现轻微的颠簸
  • [RVC4] 修复 IMX586 仅在 4000×3000 传感器配置 @30 FPS 下工作的回归问题
杂项
  • 添加 C++ 此处 和 Python 此处 的 HDR 示例
  • 向 RemoteConnection 添加优先级实现，以优先处理元数据而非原始帧
  • 在 RemoteConnection 上公开一个名为 libraryVersion 的嵌入式 RPC，它返回 DepthAI 版本
  • 嵌入式可视化工具从 0.12.33 更新到 1.5.40
  • 停止将 NeuralNetwork 模型提取到临时目录以减少磁盘使用量
  • [Python] 在 macOS 上移除 CVSlider CVWindow 的重复符号警告，当库与 cv2 一起使用时
  • [Python] 添加对 Python3.14 的支持并弃用 Python3.8
  • [RVC4] 添加闪存和读取外壳校准的支持
  • [RVC4] 重构 Camera 堆栈，提高启动和重启的稳定性
    • 提高多日运行的稳定性
    • 解决相机卡住且无法流式传输的罕见情况，需要重启设备
  • [RVC4] 处理 LuxonisOS 1.21.0 中将出现的时戳更改
  • [RVC4] 添加 device.getProcessMemoryUsage()，返回仅 depthai-device 进程的内存使用情况
  • [RVC2] 为 Script 节点的 Python 绑定添加 setTransformation 的绑定
  • [RVC2] 允许 DynamicCalibration 在具有旧校准且禁用去畸变的设备上运行
  • [RVC2] 自动确定池大小，允许 IMX582 上的高分辨率帧运行而无需进行显式更改
  • [RVC2] 改进 IMX582 的 HDR 处理
    • 将 FPS 限制为 10
在 LuxonisOS 1.20.5+ 上，现在支持高达 240 FPS。安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.2.1

DepthAI 3.1.0

发布日期： 2025 年 10 月 20 日 标签： 3.1.0新功能
  • Camera 节点自动选择池的数量
    • 提高 OAK1-Max 在高分辨率下的性能
  • 在 RVC4 的 AE 中实现最大曝光上限
    • 需要 Luxonis OS v1.19.1
  • 为 PointCloudData 消息添加 setter
Bug 修复
  • 解决 MacOS 弱 vtable 问题，该问题导致新的 DynamicCalibration 节点出现死锁
  • 在发现 RVC2 USB 设备期间尽早开启看门狗，以避免设备软变砖，并处理设备进入该状态的情况，以便在下次启动时恢复它
  • 修复了 Linux 容器内使用 RVC2 设备的问题，因为缺少 udev 支持
  • 修复了 RVC4 上色度平面的解畸变，当请求 NV12 类型时
  • 在 RVC4 上 SpatialDetectionNetwork 中使用正确的 ImgTransformations，以防深度未与 RGB 对齐
  • RVC2 上 IMU 停止销毁的罕见情况下的稳定性修复
  • 修复了 RVC2 上 BNO08x IMU 的时间戳溢出错误
其他
  • 使用更好的错误处理更新 zoo_helper 二进制文件
  • 通过更积极的内联，减少 Windows 上的符号数量
  • DynamicCalibration 输入控件现在具有更短的 API，用于向节点发送命令
  • 为热成像帧添加了内参元数据
  • 更新了使用 StereoDepth 节点的示例，移除了显式的 NV12 类型请求以获得更好的性能
  • 改进了 RVC2 上的 IMX678 支持，具有更好的黑电平校正，提高了亮度和色彩准确性
  • [Python 绑定] 为 Python wheel 添加了显式的 numpy 要求
  • [Python 绑定] 为 StereoDepth 节点设置滤波器顺序添加了缺失的绑定
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.1.0

DepthAI 3.0.0

发布日期： 2025 年 9 月 8 日 标签： 3.0.0DepthAI v3.0.0 版本现已发布我们自豪地宣布，DepthAI 库的新主要修订版已完成发布候选阶段，并正式发布为 v3.0.0！简化的 API： 我们简化并统一了 API，以降低入门门槛，并使开发更加直观。设置摄像头流、运行神经网络和构建空间管道等核心任务现在通过更少的代码行即可完成。我们已移除许多已弃用的函数并简化了节点构造函数，为新用户和经验用户创建了一个更清晰、更一致、更易于使用的库。更新的节点： 我们重新审视了一些最基本的节点，使其功能更强大、更灵活。
  • Camera
    • ColorCamera 和 MonoCamera 节点已被一个通用的 Camera 节点取代，该节点可在所有平台上运行。
    • 它支持可变数量的输出，每个输出都可以独立设置：
      • 类型 (NV12、RGB 交错或平面等)
      • 大小
      • FPS
    • Python 和 C++ 示例。
  • ImageManip
    • ImageManip 节点已得到修订，以实现更健壮和可预测的行为（我们现在会跟踪操作顺序，使输出完全确定）。
    • 它现在支持相对裁剪，并且除了在 RVC2 和 RVC4 设备上运行外，还可以作为主机节点使用。
    • Python 和 C++ 示例。
新节点： DepthAI v3 引入了新的高级节点，以简化处理高级概念（RGBD 点云、SLAM）的工作，以及一个用于执行立体摄像头动态校准的节点。
  • RGBD：此节点可轻松处理同步和对齐的彩色和深度数据。它具有自动创建模式，可自动构建所需的输入管道，提供即用型 RGBD 消息或彩色点云。
  • VSLAM：我们已将 SLAM 和 VIO 添加为主机节点，从而能够实现高级空间 AI 应用。这些目前在 Linux 和 macOS 上可用，处于早期预览阶段。
  • DynamicCalibration：此节点执行立体摄像头的动态校准，使您即使在设备受到高热和机械应力的情况下也能获得准确的深度感知。
支持主机节点： DepthAI v3 现在支持自定义主机节点，允许您在主机上运行管道的部分逻辑，同时将其余部分保留在设备上。无论您是需要在 Python 中运行复杂的后处理，还是需要与外部库集成，都可以将其作为同一统一管道的一部分。请参阅 Python 和 C++ 示例。可视化工具： 我们新集成的可视化工具使调试和开发更加轻松。您现在可以实时可视化摄像头流、神经网络输出和检测叠加。可视化工具还可以显示管道图，使其成为理解和调试应用程序数据流的绝佳工具。 请参阅 Python 和 C++ 示例。许多实用功能：
  • 自动重连：如果设备连接不稳定并崩溃，库现在会自动尝试重新连接而不是退出，从而使您的应用程序更具弹性。
  • 统一坐标系：我们已标准化所有坐标系。摄像头、IMU 和空间数据现在使用 RDF（右-下-前）约定，消除了融合来自多个传感器的数据时的一致性问题。
  • 原生模型库支持：利用新的 Luxonis 模型库，该库可原生集成到 v3 中。加载和部署模型现在无缝进行，无需样板代码。
  • 在不同帧之间重新映射点：我们极大地改善了开发人员的体验，当管道中一个图像的检测结果（例如，在 NN 输入端）需要重新映射到管道中的另一个图像时，通过内部跟踪应用于流的所有图像操作，仍然可以获得全分辨率的输出。请参阅 Python 和 C++ 示例。
支持 RVC4 设备： DepthAI v3 支持 RVC2 和 RVC4 设备，并提供可在两个平台上运行的统一代码库。这使您能够在一种平台上进行原型设计，并在大多数情况下无需更改代码即可在另一种平台上进行部署。从 v2.x 版本库迁移： 我们已准备好一份移植指南，以加快迁移速度，请在此处查看：here。已知问题：
  • 在 RVC4 上的 Luxonis OS 的发布版本中，摄像头堆栈可能会卡在不良状态，导致摄像头无法重新启动流，需要重启设备。建议在解决此问题之前使用操作系统的 -debug 版本。
v3.0.0-rc4 自上次更新以来有哪些变化新功能：
  • DynamicCalibration 节点
    • 对摄像头执行动态校准，以补偿热和机械应力
    • Python 和 C++ 中的示例
  • 添加对新版 OAK-Thermal (R8) 的支持
  • 为 ImageAlign 添加主机实现，从而在部分在主机上运行的管道中实现更高的 FPS
  • 在 README.md 中添加了 depthai-core-example 项目引用
  • 为 ObjectTracker 添加 ImgTransformations 跟踪
错误修复和稳定性改进：
  • 修复了 RVC2 上设备部分校准时发生的崩溃
  • 修复了 OAK-D[-Pro]-Wides 使用 OV9728 传感器在小分辨率下出现的粉色流问题
  • 修复了回放回归问题，该问题导致第一组帧无效
  • 修复了 RVC2 上 IMU 旋转向量的旋转问题
  • 修复了 RVC4 Camera 在没有校准的情况下无法流式传输的问题
  • 修复了 RVC4 上 ImageAlign 的罕见启动错误，当时 DSP 未能加载所需模块
  • 修复了 RVC4 上 ImageManip 节点在调整到所需分辨率时失败的边缘情况
杂项：
  • 添加了在 RVC4 上的 Camera 节点上设置传感器类型（彩色/单色）的方法，使用 .setSensorType()
    • 允许快速切换和测试 OV9[2/7]82 传感器
  • 改进了 RVC2 上的 ToF 解码性能，以支持 30 FPS 解码
  • 在没有校准的情况下为单个源流添加了 ImgTransformations 跟踪
  • 添加了 CalibrationHandler 的测试
  • 将 Python 工具迁移到仓库根目录
  • 为 OAK4-S 添加测试标签，并在 CI 上运行 OAK4-S 的测试
  • 合并 Python wheel（每个架构的所有 Python 版本合并到一个 wheel 中），以减小 PyPi 上的体积
  • 提高 Python 绑定对中断的响应能力
  • 提高 ToF 节点和示例的性能，现在它们可以以 30 FPS 运行
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.0.0

DepthAI 3.0.0rc4

发布日期： 2025 年 7 月 31 日 标签： 3.0.0-rc4功能：
  • 在 RVC4 上添加了 ObjectTracker 节点，该节点也可以作为主机节点运行。
    • 基于 OC-Sort 算法
    • 与 RVC2 实现相比，性能有所提高
    • 示例
  • 在 RVC4 上添加了对运行时校准更改的支持
  • 支持 RVC4 上的Camera 节点中的未畸变输出
  • 添加了ToF 滤波
    • 大大减少了噪声并提高了质量
    • ToF 节点默认启用滤波
    • 目前滤波在主机上运行
    • 还可以使用新的 ImageFilters 节点独立使用滤波
    • 示例
错误修复：
  • 修复了在使用小于 640x400 分辨率的 OV9728 时，在 RVC2 上强制使用单声道传感器配置的问题
  • 稳定了内部摄像头时钟和单调时钟同步
  • 修复了 BasaltVIO 节点中的 Camera->IMU 外参设置
  • 修复了 dai.Device 构造函数可能无限期卡住的边缘情况（当设备在错误的时间断开连接时），通过在内部添加超时来解决
其他：
  • 删除了 DetectionParser 中已弃用的 imageIn 输入，该输入已被使用 ImgTransformations 替代
  • 在文件系统只读时，跳过 Zoo 模型下载的文件锁定
  • getCalibration 始终返回当前活动的校准，即使它不是通过 setCalibration 设置的
  • 更改了 RGBD 自动创建逻辑，使其在 OAK-ToF 上使用 ToF 深度而不是立体声。
  • 添加了 ToF RGB 对齐 示例
  • 为 NeuralNetwork 节点添加了一个方便的 getNNArchive getter
RVC4 OS 兼容性：
  • 在 Luxonis OS 1.6.0-debug、1.14.1-debug 和 1.15.0-debug 上进行了集成测试
已知问题/注意事项：
  • 在 RVC4 上的 OS 发布版本中，摄像头堆栈可能会卡在不良状态，导致摄像头无法重新开始流式传输，需要重启
    • 建议使用 OS 的 -debug 版本，直到此问题解决
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.0.0rc4

DepthAI 3.0.0rc3

发布日期： 2025 年 7 月 11 日 标签： 3.0.0-rc3功能：
  • 优化了 RVC2 上的 XLink 内存使用，允许使用更大的管道而不会耗尽内存
  • 添加了对最新版 OAK-ToF (R4) 的支持
错误修复：
  • 修复了 ToF 解码溢出的边缘情况
  • 修复了 RVC4 上 Stereo 节点中 DSP 后处理的回归问题
  • 解决了 RVC4 上的摄像头时间戳漂移问题
  • 修复了 CalibrationHandler.getCameraExtrinsics() 的回归问题，通过翻转矩阵乘法顺序来解决
  • 修复了 RVC4 上 ImageManip 在 LOW_POWER 模式下可能出现的竞争条件
其他：
  • 在 RVC2 的 Script 节点中添加了缺失的 RotatedRect 绑定
  • 在 RVC4 平台上切换到 EEPROM 的标准化访问
  • 在代码库中将 dai::Path 替换为 std::filesystem::path
  • 默认添加了唯一的输入名称，使得多输入主机节点无需显式命名输入/输出即可工作
  • 为 EdgeDetector 和 SystemLogger 添加了示例
  • 为 Zoo 模型下载添加了文件系统锁，以支持多进程使用
  • 在 Windows 上添加了并行 Debug 和 Release 构建支持（以前由于 vcpkg 存在限制）
RVC4 OS 兼容性：
  • 在 Luxonis OS 1.2、1.6.0-debug 和 1.14.1-debug 上进行了集成测试
已知问题/注意事项：
  • 在 RVC4 上的 OS 发布版本中，摄像头堆栈可能会卡在不良状态，导致摄像头无法重新开始流式传输，需要重启
    • 建议使用 -debug 版本，直到此问题解决
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.0.0rc3

DepthAI 3.0.0rc2

发布日期： 2025 年 6 月 11 日 标签： 3.0.0-rc2新功能：
  • 预先旋转了 IMU 输出到 RH 坐标系，因此从摄像头的角度来看，轴是：
    • X 指向右
    • Y 指向下
    • Z 指向前（离开玻璃）
  • 更新了依赖项以支持最新的编译器和 CMake 4
  • 将 setCalibration 和 getCalibration 函数移植到 RVC2 以支持动态校准
错误修复：
  • 修复了 beta.1 版本在 RVC4 上引入的 ImageManip 节点回归问题
  • 修复了 Camera 缩放器的回归问题
RVC4 OS 兼容性
  • 在 Luxonis OS 1.2、1.6.0-debug 和 1.11.0-debug 上进行了集成测试
已知问题/注意事项：
  • 在 RVC4 上的 OS 发布版本中，摄像头堆栈可能会卡在不良状态，导致摄像头无法重新开始流式传输，需要重启
  • 建议使用 -debug 版本，直到此问题解决
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.0.0rc2
（第一个推送到 PyPI 的 v3 版本！）

DepthAI 3.0.0b1

发布日期： 2025 年 5 月 23 日 标签： 3.0.0-beta.1新增功能：
  • 添加了 C++ 中缺失的组件以匹配 Python 示例
  • 添加了对库的 C++ 集成的支持
  • 为 RVC4 上的 ImageManip 添加了低功耗模式
  • 降低了 OAK-D-Lite IMX214 的资源使用量，极大地改善了 Lite 在 v3 上的体验
  • 为 RVC2 上的 Camera 节点添加了对非常小的输出的支持
  • 为 RVC4 上的 Camera 节点添加了对所有缩放模式的支持（信箱、缩放、裁剪）
  • 默认关闭 RVC4 上立体传感器的亮度降噪，以提高 Stereo 性能
  • 为 ImgDetections 和 SpatialImgDetections 添加了一个新字段 name
  • 嵌入式可视化工具已更新至 0.12.33
Bug 修复：
  • 修复了 Windows 上可视化工具的嵌入式 FE 服务
  • 在显示管道图时，不将资源上传到可视化工具
重大更改：
  • 移除了 [Spatial]DetectionNetwork 的 Yolo/Mobilenet 变体。
  • ColorCamera 和 MonoCamera 已弃用
  • ImageManipV2 已重命名为 ImageManip，旧的 ImageManip 已移除
  • 移除了所有节点上 initialConfig 的弃用替代项
  • [仅限 C++] - 适用节点上的 initialConfigs 现在由 std::shared_ptr 维护
  • 空间节点现在以右手坐标系输出结果
RVC4 操作系统兼容性
  • 在 Luxonis OS 1.2、1.6.0-debug 和 1.11.0-debug 上进行了集成测试
已知问题 / 注意事项：
  • 在 RVC4 的操作系统发布版本上，相机堆栈可能会卡在不良状态，导致相机无法再次开始流式传输，需要重启
    • 建议使用操作系统的 -debug 版本，直到此问题得到解决
安装方法：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/ depthai==3.0.0b1

DepthAI 3.0.0a15

发布日期： 2025 年 4 月 15 日 标签： 3.0.0-alpha.15
  • 新增
    • 完全支持 RVC4 上非相机源的 MJPEG 和 H26x 编码器。
    • 添加了 RGBD 节点，提供彩色点云输出和组合的 RGB-D 消息。
      • 支持 autocreate 模式以自动对齐 RGB 和深度。
      • 示例 ↗
    • 整体记录与回放（早期访问）— 无需更改源代码即可将示例转换为记录/回放。
      • 早期访问限制：设备功能模拟尚未实现；立体声或高级示例的回放必须在同一设备上运行。
      • 示例 ↗
    • 设备在设置模式下可发现，并提供指向 setup.luxonis.com 的指南。
    • OAK4-S 上的 IMX586 支持 HDR；需要即将发布的 Luxonis OS 更新才能支持 OAK4-D / OAK4-Pro。
      • 使用 camera.initialControl.setHdr(True) 启用（运行时可配置）。
    • RVC4 上立体深度算法（滤波器、LR 检查、视差到深度转换）的 DSP 实现。
    • NeuralNetwork 节点现在会将 ImgTransformations 复制到多输入模型中的附加输入，前提是只有一个输入定义了它们。
    • 嵌入式可视化工具已更新至 v0.9.20。
  • Bug 修复
    • 防止在运行时向队列添加回调时出现的死锁边缘情况。
    • 修复了 Windows 上 dai.ImgAnnotations 转换错误。
    • 解决了 Camera 节点中的未畸变边缘情况。
已知问题 / 注意事项 在 RVC4 的 Luxonis OS 发布版本上，相机堆栈可能会卡住，需要重启才能恢复流。 在此问题修复之前，请使用 ‑debug OS 镜像。集成测试于 Luxonis OS 1.2、1.4.1、1.5.0 和 1.6.0‑debug，但我们建议使用最新版本（1.6-debug）。您可以使用以下命令安装此 DepthAIv3 版本：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/ depthai==3.0.0a15

DepthAI 3.0.0a14

  • 新增：
    • 添加了对 OAK4 相机 48MP (8000x6000) 分辨率的支持（示例在此）。当前限制：
      • 48MP 分辨率下只能并行运行一个附加摄像头
      • Camera 节点只能请求一个输出（全分辨率）。请使用 ImageManip 创建其他流。
    • OAK4 相机的基于 ROI 的自动曝光和自动对焦（示例在此）
    • Camera 节点现在支持 raw 输出（示例在此）
    • OAK4 相机连接时间大大缩短（需要 OS 1.5 或更高版本）
  • Bug 修复：
    • 修复了启动管道时有时出现的 CameraSocker not found 问题
集成测试于 Luxonis OS 1.2、1.4.1、1.5 和 1.6，但我们建议使用最新版本（1.6）。您可以使用以下命令安装此 DepthAIv3 版本：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/  depthai==3.0.0a14

DepthAI 3.0.0a13

  • 新增:
    • 初始的 FeatureTracker 节点 实现，支持 RVC4
    • Warp 节点 现在支持 RVC4
    • 为 StereoDepth 节点 RVC4 添加了新功能：
      • 将过滤拆分为单独的线程以提高吞吐量
      • 默认关闭软件 LR 检查和软件阈值处理
      • 现在 800P 分辨率下可达 60FPS（启用 LR 检查后），LR 检查 + 扩展视差模式下为 55FPS
  • Bug 修复:
    • 修复了 RVC4 上 ImageManip 节点 在 Windows 上的问题
    • 修复了日志过多问题
已在 Luxonis OS 1.4.1 上进行集成测试，但应能兼容 1.2 及以上版本。您可以使用以下命令安装此 DepthAIv3 版本：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/  depthai==3.0.0a13

DepthAI 3.0.0a12

  • 新增:
    • RVC4 手动对焦支持
    • RVC4 初始 IMU 支持
    • 为 RVC2 和 RVC4 添加了 BenchmarkIn 和 BenchmarkOut 节点
    • 为 RVC2 上的 Camera 节点 添加了去畸变支持（RVC4 版本 WIP）
    • 改进了 RVC4 上用于多线程的 NeuralNetwork 实现。之前，多线程并未提供更好的性能，而现在 NN 节点在具有相同线程数时，性能与 snpe-throughput-run 相当。
  • Bug 修复:
    • 当 RVC4 上请求不支持的颜色转换时，更详细地报错 ImageManip
    • 避免在 RVC4 上重复加载 NN 模型到内存（现在可以在 RVC4 上运行 1.7GB 的 NN 模型）
已在 Luxonis OS 1.2 和 1.3 上进行集成测试，使用以下命令安装：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/  depthai==3.0.0a12

DepthAI 3.0.0a11

  • 新增:
    • RVC2 和 RVC4 的崩溃转储收集
    • v2.29.0 的新立体滤波器
    • 为 RVC4 上的 Script 节点添加了 .io 输入/输出映射，以匹配 RVC2 的旧版 API
  • Bug 修复:
    • 修复了 ImageManip 的重调大小尺寸错误（差 1 像素），修复了图像被复用的操作
    • 修复了多个 GIL 问题，这些问题导致设备/管道销毁时发生死锁
已在 Luxonis OS 1.2 上进行集成测试，并对 0.26 版本进行了初步测试。使用以下命令安装：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/  depthai==3.0.0a11

DepthAI 3.0.0a10

Alpha.10 主要是补丁版本。
  • Bug 修复:
    • 修复 manylinux 轮子
    • 为早期生产的、RGB 摄像头缺少外部参数且存在循环连接的 OAK4-Ds 打补丁进行校准
    • 修复向单个队列添加多个回调的情况 集成在 Luxonis OS 0.25 上进行了测试，预计也能在 0.26 上工作。
Luxonis OS 1.0 由于摄像头发现中的一个 bug 而无法与 DAI 配合使用，设备设置也无法使用。

DepthAI 3.0.0a9

发布于 2024 年 12 月 2 日。兼容 Luxonis OS 0.25。
  • 新增功能:
    • RVC4 上的 ImageAlign 节点
    • 向消息添加了一个可覆盖的 getVisualizationMessage 函数，以便能够为自定义解析器等绑定可视化信息。
    • 改进了 CalibrationHandler 中的处理，现在可以检测循环外部参数。
    • 将 NNArchiveConfig 定义更新到最新版本，并尊重新设置的 daiType 字段。
    • 为所有平台添加了 Python3.13 轮子。
    • 更新了嵌入式可视化工具
  • Bug 修复:
    • 修复 RVC4 上具有多输入 NN 的直通输出
    • 修复 RVC2、RVC4 和 Host 上的 ImageManip 设置输出尺寸的问题
    • 修复 RVC2 上 ImageManip 的运行时配置更改问题
  • 其他:
    • 为 dai.Point2f 构造函数添加了缺失的绑定，该构造函数具有显式的归一化标志
    • 对于 RVC4，alpha.9 已在 Luxonis OS 0.25 上进行了集成测试，但预计在 0.26 和 1.0 上也能正常运行。

DepthAI 3.0.0a8

发布于 2024 年 12 月 2 日。兼容 Luxonis OS 0.25。
  • 新增功能:
    • dai.RemoteConnection 中添加了自定义 RPC
    • 移除 RVC4 上主机到设备桥的消息大小限制，使其几乎无限大
    • 轮子大小减小了约 50%
    • 支持 RVC4 的精细 FPS（需要 OS 0.25）
      • OV9282：3.0 - 60.0 FPS
      • IMX586：2.0 - 30.0 FPS
    • 支持 Luxonis OS 0.25 及更高版本
  • Bug 修复:
    • 修复 RVC4 上使用 NNData 的组合多输入支持
  • 其他:
    • 移除了 Hunter，并用 vcpkg 取代

DepthAI V2

这是 DepthAI 的 v2 版本，不支持 RVC4 设备。

DepthAI 2.32.0

功能:
  • 添加 device.getState 函数，用于在运行时返回设备的固件状态
  • 向 setProcessor 函数添加功能，用于为 Sync 和 Demux 节点选择处理器
其他:
  • 在固件中扩展了崩溃转储数据，增加了导致崩溃的上下文信息

DepthAI 2.31.1

发布于 2026 年 1 月 23 日Bug 修复
  • 修复 MessageGroup 消息中一个难以复现的缓存一致性 bug
  • 在明亮场景和低曝光时间下，移除 OV9[2/7]82 传感器的固定模式噪声

DepthAI 2.31.0

发布于 2025 年 11 月 28 日功能
  • 为 IMX577 传感器添加了调优，消除了之前存在的蓝色色调
  • 通过改进的黑电平校正，提高了 RVC2 上 IMX678 的支持，从而提高了亮度和色彩准确性 新设备支持
  • 添加对 OAK-Thermal (R8) 新修订版的支持
  • 添加对 OAK-ToF (R4) 的支持
  • 添加对 OAK-D-S2-[Pro]-Wide OV9728 变体 (R8) 新修订版的支持 Bug 修复和稳定性
  • 修复了 IMU 阻止设备重启的罕见问题
  • 修复了 BNO08x IMU 上的时间戳溢出 bug
  • 修复了 dai.Device 构造函数在设备在错误时间丢失连接时可能无限期挂起的边缘情况，通过在内部添加超时机制
  • 在发现 RVC2 USB 设备时尽早开启看门狗，以避免设备软变砖，并处理设备进入该状态的情况以在下次启动时恢复它
  • 当设置 DEPTHAI_CRASHDUMP=0 时，完全禁用崩溃转储提取 其他
  • 添加了在 ObjectTracker 节点中显式移除 tracklet 的支持
  • 将看门狗的最大频率限制从 4.5 秒移除，改为无限（“无穷大”），方法是在固件中添加软件看门狗

DepthAI 2.30

发布于 2025 年 3 月 18 日功能
  • 添加 OAK4/RVC4 发现功能，将发出警告，提示用户应使用 DepthAI v3
  • 添加对新 VCM 的支持，可在新的 IMX378 CCM 上实现自动对焦 Bug 修复
  • 修复了 ImageManip 中的边缘情况，以修复在边缘模式下运行的 geaxgx/depthai_hand_tracker
  • 修复了发送超过 4 个消息时，从主机向设备发送 MessageGroup 时的边缘情况
  • 修复了独立日志记录可能导致内存泄漏的 bug

DepthAI 2.29

发布于 2024 年 11 月 25 日功能
  • 通过新的 dai::Device.setCalibration() 方法添加了在运行时更改设备上校准的能力，并通过 dai::Device.getCalibration() 进行检索。
  • 新的 StereoDepth 预设：
    • DEFAULT
    • FACE
    • HIGH_DETAIL
    • ROBOTICS
  • 多摄像头改进（更多详情请参阅 https://github.com/luxonis/depthai-core/pull/972）：
    • 在选择低于原生分辨率时，公开更多降采样模式
    • 在 IMX582/586 上选择 binning 时公开更多 binning 模式（sum 和 avg）
    • IMX582/586 上的 HDR
    • 绕过 3A 的选项，以更快地生效手动曝光/ISO
    • 对新的索尼 4K Stravis 传感器：IMX678 和 IMX715 的初步支持
    • 在多摄像头配置中将主摄像头设置为驱动自动曝光和自动白平衡的选项
  • 改进的 StereoDepth 过滤以及使用自定义过滤器顺序的选项
    • 视差在过滤之前首先被缩放到 13 位，这使得过滤器更有效。
其他
  • 移除设备销毁时发生的崩溃的误报
  • 向 EncodedFrame 添加 getWidth() 和 getHeight() API

DepthAI 2.28.0

发布于 2024 年 8 月 20 日功能
  • 将自动崩溃转储收集更改为始终开启，除非设置了 DEPTHAI_DISABLE_CRASHDUMP_COLLECTION。
  • 添加了 DEPTHAI_ENABLE_ANALYTICS_COLLECTION 环境变量 - 设置后，分析数据（仅限管道 schema）将发送到 Luxonis，用于进一步改进库。
  • 默认对 ToF 的两个输出进行去畸变。
  • 改进了 OAK-D-LR 上的 3A 同步。
  • 添加了对 YoloV10 的支持。
Bug 修复
  • 修复了 Camera 节点为去畸变正确分配资源的问题。
  • 修复了使用抽取滤波器和深度对齐时的 StereoDepth 节点。
  • 正确同步了 OAK-T 上的主机时间戳。
其他
  • 更新了 XLink 以支持 Windows 上的 clangd 和共享库。
  • 移除了自定义断言以始终生成崩溃转储，以通过自动崩溃转储收集改善用户体验。
  • 提高了设备端的看门狗优先级，以提高高负载下的稳定性。

DepthAI 2.27.0

发布于 2024 年 6 月 27 日功能
  • 当设置 DEPTHAI_ENABLE_FEEDBACK_CRASHDUMP 时，自动收集崩溃转储
修复和稳定性改进
  • 修复 PointCloud 在 ImageAlign 节点输出深度时的生成问题
  • 修复 IMX214 (OAK Lite) 在初始化复杂管道时可能发生的崩溃
  • 修复在自动对焦运行时，相机流在 1 秒后关闭时发生的罕见崩溃错误
仅限 Python
  • 添加对 numpy 2 的支持

DepthAI 2.26.0

发布于：2024 年 5 月 26 日功能
  • ImageAlign 节点
    • 它可以将深度与设备上的任何其他传感器对齐 - 也适用于 ToF。
    • 它可以将两个传感器与静态深度（默认为无穷大）对齐，这对于热成像-RGB 对齐很有用
  • Cast 节点
    • 将 NNData 消息转换为 ImgFrame
    • 当应用程序需要使用来自 NeuralNetwork 节点的输出并将其馈送到仅接受 ImgFrame 的节点时很有用
  • 完整的 ToF 支持
    • 以 30 FPS 实时运行
    • 测量范围为 20cm - 6m
    • 在整个范围内误差 < 1%
  • 支持空间节点中的 ToF
  • 一个限制通过 XLink setXLinkRateLimit(int maxRateBytesPerSecond, int burstSize, int delayUs) 的带宽的选项
修复和稳定性改进
  • 改进了重启时的 PoE 稳定性 - 消除有时需要设备断电重启的情况
  • 通过提高 NoC 中摄像头的优先级，改进了重型管道的运行时稳定性
  • 改进了 ImageManip 的稳定性
  • 改进了 XLink 通信，使其能够检测内存损坏并避免它
  • 修复了当校准数据不包含两个输入之间的直接链接时，立体校正不准确的错误
    • 与 FFC 设备上的自定义设置相关
杂项
  • 改进了校正算法的数值稳定性
    • 提高了宽视场传感器的立体质量
仅限 Python
  • 为存根添加文档字符串 - 文档现在默认在 vscode 中显示
  • 修复存根/自动完成以正确处理 dai.Device() as device
  • 修复存根/自动完成以在 getCvFrame 函数中返回正确的类型。