DepthAI ROS

正在寻找旧版 ROS 驱动程序？

如果您正在寻找旧版 v2 驱动程序文档，请访问 V2 文档。

您可以通过以下方式开发 ROS 应用程序：

使用 depthai_bridge 中提供的类来构建您自己的驱动程序（请参阅 rgb_publisher 示例了解如何操作）。
使用您发行版中的默认 ROS 驱动程序包（有关详细信息，请参阅 ROS 驱动程序）：
- Humble / Jazzy: depthai_ros_driver_v3
- Kilted 及更高版本: depthai_ros_driver

支持的 ROS 版本：

软件包命名

ROS v3 驱动程序现已在 Humble、Jazzy 和 Kilted 上可用。

目前，如果您想在最新的 Humble/Jazzy 二进制文件同步到稳定的 ROS apt 存储库之前使用它们，请使用 ROS 测试存储库。

从 ROS 二进制文件安装

安装与您的 ROS 发行版匹配的软件包。

Command Line

1sudo apt install ros2-testing-apt-source
2sudo apt update
3sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-depthai-ros-v3

Command Line

1sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-depthai-ros

有关从源代码安装的信息，请参阅本指南。

depthai_filters 包含小型可组合节点示例，展示了如何处理来自多个主题的数据。可用过滤器：

Detection2DOverlay - 订阅 /nn/detections 和 nn/passthrough/image_raw 主题。要查看其运行效果，请运行 ros2 launch depthai_filters example_det2d_overlay.launch.py。
SegmentationOverlay，将来自 nn/image_raw 的语义分割叠加在来自 nn/passthrough/image_raw 的图像之上，要查看其运行效果，请运行 ros2 launch depthai_filters example_seg_overlay.launch.py
SpatialBB - 基于驱动程序节点提供的空间检测，将边界框发布为 3D 线条标记，运行方式：ros2 launch depthai_filters spatial_bb.launch.py
FeatureTrackerOverlay - 发布基于来自驱动程序的特征和图像的跟踪特征叠加。
Features3D - 使用深度图像将特征重新发布为 3D 点云，运行方式 ros2 launch depthai_filters example_feature_3d.launch.py
ThermalTemp - 可视化 OAK-T 热流数据，您可以使用鼠标查看图像的哪个部分显示了温度，运行方式 ros2 launch depthai_filters thermal_temp.launch.py

用户可以编写自定义转换器并将其插入桥接发布器。如果存在我们尚未提供 ROS 消息或转换器的标准消息或用例，请随时创建 issue 或在我们的 Discord 社区联系我们。我们很乐意添加更多内容。