Depthai 示例
Depthai 示例
更多示例可在 oak-examples (main 分支) 中找到。
AprilTags
- AprilTags - 在 1080P 摄像头流上运行 AprilTag 标记检测。
- AprilTags 12MP - 在 12MP 摄像头流上运行 AprilTag 标记检测。
- AprilTags on image replay - 在图像回放上运行 AprilTag 标记检测。
Benchmark
- Benchmark Simple - 测量管道的延迟。
- Benchmark Camera - 测量摄像头流的 FPS 和延迟。
- Benchmark NN - 测量神经网络模型的 FPS 和延迟。
Camera
- Display all cameras - 显示所有可用摄像头传感器的最高分辨率流。
- Camera output - 请求默认摄像头的输出流并显示它。
- Camera multiple outputs - 使用命令行参数从单个摄像头请求多个输出流。
- Camera raw output - 获取摄像头的原始图像数据并显示它。
- Camera ROI-based exposure and focus - 基于用户选择的 ROI 设置自动曝光和自动对焦。
- Camera still image at max resolution - 以最高分辨率捕获静态图像。
- Camera video max resolution - 以最高分辨率流式传输视频。
- Camera high frame rate (HFR) - 以 240/480 FPS 运行 OAK4 IMX586 管道，包括神经网络推理和编码流示例。
- Camera Undistort - 使用内参校正摄像头帧。
Calibration
- Calibration Dump - 转储设备校准数据。
- Calibration Load - 将自定义校准数据加载到设备上。
- Calibration Flash - 将自定义校准数据闪存到设备上。
- Calibration Factory Reset - 将设备校准数据恢复出厂设置。
DetectionNetwork
- Detection network - 运行 YOLOv6n 对象检测模型并在视频流上显示结果（边界框）。
- Detection network remap - 运行 YOLOv6 对象检测模型并将边界框映射到深度帧。
- Detection network replay - 在回放的视频流上运行 YOLOv6 对象检测模型，并在我们自定义构建的查看器中可视化检测结果。
事件
- 事件 - 在 DepthAI 中处理事件和设置回调。
特征追踪器
- 特征追踪器 - 使用光流在连续帧之间检测和追踪特征。
主机节点
图像对齐
- 深度对齐 - 对齐和混合 RGB 和深度帧。
图像处理
- ImageManip 所有操作 - 演示各种图像处理操作，包括缩放（拉伸/信箱/裁剪）、裁剪、翻转、缩放、旋转、仿射和透视变换以及帧类型转换。
- ImageManip 多重操作 - 定义一系列要在输入帧上应用的操作，所有操作都在一个 ImageManip 节点中完成。
- ImageManip 缩放 - 调整帧大小并显示原始图像和调整大小后的图像。
- ImageManip 重映射 - 使用 ImageManip 修改帧，并使用底层变换将矩形重映射以匹配修改后的帧。
IMU
- IMU 加速度计和陀螺仪 - 从 IMU 节点获取加速度计和陀螺仪数据
杂项
- 设备信息 - 打印设备信息，例如名称、序列号和固件版本。
- 自动重连 - 演示设置重连回调和设备上的有限重试次数。
- 数码变焦 - 裁剪并显示来自全分辨率 RGB 流的最大检测到的人员，并更新 AE/AF 区域以匹配裁剪。
- 投影仪 - 控制点投影仪和泛光照明器
- XLink 桥 - 访问和调整主机-设备流的隐式 XLink 桥。
神经深度
- 神经深度 - 运行具有运行时配置控件的神经深度。
- 最小神经深度 - 基本的神经深度视差可视化。
- 神经深度对齐 - 将神经深度输出与 RGB 摄像头对齐。
- 神经深度 RGBD - 使用神经深度和 RGBD 节点生成点云。
神经网络
- 神经网络 - 创建一个包含摄像头和神经网络节点的简单管道。
- 神经网络多输入 - 运行一个神经网络模型，该模型使用两个输入张量将摄像头帧与静态图像连接起来。
- 神经网络多输入组合 - 运行一个神经网络模型，该模型将两个输入图像合并成一个输出图像。
对象追踪器
- 对象追踪器 - 使用 YOLOv6 检测器和 ObjectTracker 节点在 3D（以毫米为单位的 XYZ）中追踪对象。
- 对象追踪器回放 - 在回放的视频文件（或实时摄像头）上运行对象跟踪，显示跟踪 ID 和状态（无 XYZ）。
- 对象追踪器重映射 - 使用变换元数据跟踪对象并将边界框重映射到深度帧，以实现精确对齐。
立体深度
- 立体深度 - 可视化立体摄像头的视差深度。
- 神经辅助立体 - 将神经深度与经典立体深度融合。
- 立体深度重映射 - 将几何图形从视差深度 <frame> 重映射到彩色帧。
- 主机立体深度 - 使用来自主机的预校正立体图像在设备上运行立体视差。
- 立体深度滤波器 - 对立体深度输出应用各种滤波器。
- 立体深度校准更新 - 动态更新立体校准参数。
Video Encoder
- Video Encode - 在设备上将视频帧编码为 MJPEG、H264 或 H265 视频编解码器，并将其保存到文件。
Warp
- Warp mesh - 使用 3x3 网格变换扭曲输入图像帧以创建透视失真效果。
Model Zoo
- Model Zoo - 从 zoo 下载模型并解压。
RecordReplay
- Holistic Record - 记录整体管道数据。
- Holistic Replay - 重放记录的整体管道数据。
- Video Record - 记录视频流。
- Video Replay - 重放记录的视频流。
RGBD
- RGBD Point Cloud Visualization - 在三种不同的可视化工具中可视化彩色点云数据。
- RGBD Point Cloud Visualization (Autocreate) - 创建一个带有自动创建功能的 RGBD 节点，并可视化彩色点云数据。
Script
- Script Simple - 可能是最简单的脚本示例。
- Script Switch All Cameras - 在所有可用摄像头之间切换。
SpatialDetectionNetwork
- Spatial Detection - 运行具有空间（3D）坐标的目标检测。
SpatialLocationCalculator
- Spatial Location Calculator - 计算指定点的 3D 空间坐标。
Sync
- Sync - 同步两个或多个数据流。
Visualizer
- Visualizer Encoded - 可视化编码的流。
- Visualizer YOLO - 可视化 YOLO 检测结果。
- Custom Visualizations - 创建自定义可视化并将其添加到可视化工具中。
- Custom Services - 定义自定义可视化服务和回调。
RVC2-specific examples
EdgeDetector
- Edge Detector - 检测左、右和 RGB 摄像头的边缘。
NNArchive
- NN Archive Superblob - 从 zoo 下载 superblob 模型并运行它。
SystemLogger
- System Information - 显示设备系统信息（内存/CPU 使用率、温度）。
Thermal
- Thermal - 显示热像仪画面，并提供亮度和快门控制。
- Thermal Crosshair - 显示热像仪画面，并在鼠标光标位置显示温度读数，使用十字准星叠加。
ToF
- ToF - 从 ToF 摄像头获取深度帧，并使用伪彩图进行可视化。
VSLAM
- Basalt VIO - 使用立体摄像头和 IMU 估计设备运动的 VIO 示例。
- Basalt VIO RTAB-Map SLAM - VSLAM 示例。
- RTAB-Map VIO - 另一个 VIO 示例。
- RTAB-MAP VIO SLAM - 另一个 VSLAM 示例。