从源码构建

安装依赖项

本教程假定您的系统已安装 ROS2 Humble、Jazzy、Kilted 或更新版本。请先按照您发行版的官方 ROS 安装说明进行操作。

Command Line

1apt-get update \
2   && apt-get -y install --no-install-recommends software-properties-common git libusb-1.0-0-dev wget zsh python3-colcon-common-extensions zip unzip tar

版本说明

如果您在 Humble 或 Jazzy 上构建，ROS v3 包会使用 _v3 后缀（例如 depthai_ros_driver_v3）。

从 Kilted 开始，v3 是默认版本，并且包名称不带后缀。

如果您没有安装 rosdep 并且尚未初始化，请执行以下步骤：

Command Line

1sudo apt install python3-rosdep
2sudo rosdep init
3rosdep update

设置过程

以下设置过程假定您已安装 cmake 版本 >= 3.10.2 和 OpenCV 版本 >= 4.0.0。我们将 dai_ws 选为新文件夹的名称，因为它将是我们的 depthai ros 工作区。

Command Line

1mkdir -p dai_ws/src
2cd dai_ws/src
3git clone https://github.com/luxonis/depthai-core.git
4cd depthai-core && git submodule update --init --recursive && cd ..
5git clone https://github.com/luxonis/depthai-ros.git
6
7# 检出与目标 ROS 发行版匹配的发布分支
8# Humble: depthai-core -> v3-humble, depthai-ros -> v3-humble
9# Jazzy:  depthai-core -> v3-jazzy,  depthai-ros -> v3-jazzy
10# Kilted: depthai-core -> main,      depthai-ros -> kilted
11
12cd ..
13rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
14source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
15MAKEFLAGS="-j1 -l1" colcon build
16source install/setup.bash

如果您使用的是低端 PC 或 RPi，标准构建可能会占用大量内存并导致 PC 卡顿。为避免这种情况，您可以使用工作区中的 build.sh 命令（它只是包装了 colcon 命令）：

Command Line

1./src/depthai-ros/build.sh

Docker

您还可以选择在本地计算机上构建和运行 docker 镜像。为此，请按照上述步骤添加 USB 规则。

构建

克隆存储库，然后在其中运行（您所在的分支很重要）：

Command Line

1docker build --build-arg USE_RVIZ=1 -t depthai-ros .

如果您发现在构建过程中内存不足，还可以设置 BUILD_SEQUENTIAL=1 以一次构建一个包，这会花费更长的时间，但会使用更少的内存。RUN_RVIZ 参数意味着 rviz 将安装在 docker 内部。如果您想运行它，您还需要执行以下命令（在重新启动 PC 后需要再次执行）：

Command Line

1xhost +local:docker

然后您可以通过以下方式运行您的镜像：

Command Line

1docker run -it -v /dev/:/dev/ --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix depthai-ros

这将运行一个交互式 docker 会话。您也可以尝试：

Command Line

1docker run -it -v /dev/:/dev/  --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix depthai-ros [CMD]

其中 [CMD] 是容器最初运行时将执行的操作，例如：

bash （这将允许您浏览文件并修改代码并重新构建它）
zsh （已安装的其他 shell，比 bash 具有一些优势）
roslaunch depthai_ros_driver camera.launch （这只是一个示例，任何启动文件都可以正常工作）这里顺带一提，depthai_ros_driver 中的启动文件通过驱动程序内的 .yaml 文件设置了一些默认参数。您可以直接在容器内编辑它们，或者在主机上创建一个 .yaml 文件（例如 /home/YOUR_USERNAME_HERE/params/example_config.yaml）并将其作为参数传递给可执行文件，如下所示：

Command Line

1docker run -it -v /dev/:/dev/ -v /home/YOUR_USERNAME_HERE/params:/params --network host --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix depthai-ros ros2 launch depthai_ros_driver driver.launch.py params_file:=/params/example_config.yaml

请注意，为了使镜像更紧凑，仅安装了一些外部依赖项，例如，如果您想在 docker 中尝试 RTABMap 示例，您必须：

在 bash/zsh 模式下运行容器进行安装
修改 Dockerfile，以便在构建过程中安装它 - 之后您需要重新构建容器。
在我们的容器中运行基础相机节点，并在主机/单独的容器中单独运行 RTABMap（请参阅启动文件以了解运行单独节点时需要更改的参数/主题名称）。

本页目录

从源码构建

安装依赖项

设置过程

Docker

构建