DepthAI ROS
DepthAI ROS
版本警告
本文档面向 ROS2 Humble 和 Jazzy 版本，这些版本使用 DepthAI V2。有关最新版本，请参阅 V3 文档。
- 将摄像头用作经典的 RGBD 传感器，满足您的 3D 视觉需求。
- 加载神经网络并直接从摄像头获取推理结果。
- 使用 depthai_bridge 中提供的类来构建您自己的驱动程序（请参阅 stereo_inertial_node 示例了解如何操作）。
- 使用 depthai_ros_driver 包（目前在 ROS2 Humble 和 Jazzy 上可用）以获得默认体验（请参阅 ROS Driver 了解详情）。
- Humble
- Jazzy
从 ROS 二进制包安装
sudo apt install ros-<distro>-depthai-ros从源代码安装
DepthAI 过滤器
depthai_filters 包含小型可组合节点示例，展示了如何处理来自多个主题的数据。 可用过滤器：- Detection2DOverlay - 订阅
/nn/detections和rgb/preview/image_raw主题。要查看其效果，请运行ros2 launch depthai_filters example_det2d_overla.launch.py。注意：如果在叠加显示中检测结果未对齐，请调整rgb.i_preview_size参数。 - SegmentationOverlay，将来自
/nn/image_raw的语义 分割叠加在来自rgb/preview/image_raw的图像之上，要查看其效果，请运行ros2 launch depthai_filters example_seg_overlay.launch.py - WLS 过滤器 - 一种立体深度过滤器，可根据视差数据平滑整个深度图像。它订阅
stereo/image_raw和left/image raw主题。启用它所需的参数 -left.i_publish_topic、stereo.i_output_disparity可以通过运行ros2 launch depthai_filters example_wls_filter.launch.py来查看示例。 - SpatialBB - 基于驱动程序节点提供的空间检测，将边界框发布为 3D 线条标记。
- FeatureTrackerOverlay - 基于来自驱动程序的特征和图像发布跟踪特征叠加。
- Features3D - 使用深度图像将特征重新发布为 3D 点云。