Bootloader

DepthAI bootloader 是一个小型程序，用于处理启动过程，可以通过启动已刷写的应用程序（请参阅 Standalone 模式）或初始化 OAK PoE 相机以允许 DepthAI API 连接到它。OAK PoE 相机出厂时已预刷写了工厂 bootloader。Bootloader 包含在 depthai 库中，因此要刷写最新的 bootloader，您应该使用最新的 depthai 库。

Device Manager

device_manager.py 是一个与设备 Bootloader 和 bootloader 配置交互的 Python 脚本。您可以在 depthai-python/utilities 找到它。

About Device

允许您选择要连接的设备，并查看已连接设备的元数据。

首先，我们必须选择要连接（启动）的设备，您可以使用以下方式选择：
- 下拉菜单，其中包含找到的设备 MX Ids。下拉菜单仅在应用程序启动时更新。
- 如果您的 OAK PoE 相机不在同一局域网中，请使用指定 IP 按钮。
- 搜索功能 - 将显示一个新窗口，其中包含所有可用相机（通过 USB 端口或局域网连接的 OAK PoE）的表格，包括它们的 MxId、名称和状态。单击表格行将选择该设备并启动它。

Configuration settings

选择已刷写 bootloader 的设备后，您还可以配置 bootloader 设置。

如果设备已刷写 NETWORK bootloader，您将能够设置其静态/动态 IP/掩码/网关、DNS、MAC 等。
如果设备已刷写 USB bootloader，您将能够设置其 USB 最大速度和 USB 超时。

设置一些值后，您必须单击 Flash configuration 按钮。您也可以 Clear configuration 或 View configuration（其 JSON 格式）。

Applications settings

在处理 Standalone 模式应用程序时很有用。

Flash application: 选择要刷写到设备的 DepthAI Application Package (.dap) 文件。下面的代码片段展示了如何创建 dap 文件。
Remove application: 删除/清除设备上已刷写的应用程序。
Open device streaming application: 开始从设备上的所有连接的相机流式传输帧。

Python

1import depthai as dai
2pipeline = dai.Pipeline()
3# ... 添加节点到 pipeline
4dai.DeviceBootloader.saveDepthaiApplicationPackage(
5    './file.dap', # .dap 文件保存位置
6    pipeline, # 我的 pipeline
7    compress=True, # 压缩固件和资源。在本例中，文件大小从 24MB -> 9.5MB
8    applicationName='myAppName' # 可选，以便之后知道哪个应用程序已刷写
9  )

Danger Zone

软砖

此部分可能会导致您的设备软砖，请谨慎使用。

这是一个关于如何更新 bootloader 的视频教程：

为防止软砖，OAK 设备（自 2023 年起）具有工厂 bootloader 和用户 bootloader。如果用户刷写了损坏的用户 bootloader，它将回退到使用工厂 bootloader。更新 bootloader 时， Device Manager 将尝试先刷写用户 bootloader，前提是已刷写的（工厂）bootloader 支持。如果不可能，它将刷写工厂 bootloader。

Update Bootloader 按钮将把最新的 bootloader 刷写到设备。您可以选择 AUTO、USB 或 NETWORK bootloader。
- AUTO 将选择相机当前连接到的 bootloader 连接类型。如果您通过 USB 连接（进行工厂重置）到 OAK PoE 相机，则不应选择 AUTO，因为它将刷写 USB bootloader。
- USB bootloader 将尝试启动存储在闪存中的应用程序。如果找不到已刷写的应用程序，它将像普通的 USB OAK 一样运行 - 即等待主机计算机初始化应用程序。
- NETWORK bootloader 由 OAK PoE 相机使用，并在工厂刷写。它处理网络初始化，以便 OAK PoE 相机可以通过局域网启动。
Flash Factory Bootloader：如果您想刷写工厂 bootloader，可以使用此按钮。它将刷写工厂 bootloader，即使用户 bootloader 已被刷写。
Factory reset 将擦除所有闪存内容，并仅用 USB 或 NETWORK bootloader 重新刷写。已刷写的应用程序（pipeline、资源）和 bootloader 配置将丢失。
Boot into USB recovery mode 将强制（例如）OAK PoE 相机通过 USB 连接器可用，即使其启动引脚设置为 PoE 启动。这主要由我们的固件开发人员使用。

工厂和用户引导加载程序

有两种引导加载程序：

工厂引导加载程序：在工厂刷写的引导加载程序。我们不建议重新刷写此引导加载程序，因为它不供最终用户编辑。
用户引导加载程序：用户可以刷写的引导加载程序。如果启动不成功（例如，刷写时损坏），它将回退到工厂引导加载程序。

USB 设备不支持用户引导加载程序。如果设备具有用户引导加载程序，它将默认使用。如果未刷写用户引导加载程序，它将回退到工厂引导加载程序。

启动开关

从闪存启动 - DIP 开关：0x03（开关 5、6 开启）- 由 OAK PoE 和 USB 相机在安装引导加载程序时使用。
USB 恢复模式 - DIP 开关：0x16（开关 2、4、5 开启）- 直接启动到 USB 模式，以便相机等待主机通过 USB 连接到它。

在较新版本的 OAK 设备上，我们有 0 欧姆电阻（见下图）而不是 DIP 开关，这意味着 OAK 将默认启动到闪存。这些新设备已刷写引导加载程序，该引导加载程序负责启动过程。底板上还有一个额外的按钮，按下时可将启动切换到恢复模式，这在引导加载程序尚未刷写时（例如，早期访问设备）可能很有用。您需要在设备通电时（启动时）按下此按钮。

API

DeviceBootloader 是一个用于与引导加载程序通信的类。它用于刷写创建的 Pipeline、depthai 应用程序包或更新引导加载程序本身。

C++

1std::tuple<bool, std::string> flash(std::function<void(float)> progressCb, Pipeline& pipeline);
2
3std::tuple<bool, std::string> flashDepthaiApplicationPackage(std::function<void(float)> progressCb, std::vector<uint8_t> package);
4
5std::tuple<bool, std::string> flashBootloader(std::function<void(float)> progressCb, std::string path = "");

progressCb 参数接受一个回调函数，该函数将在每次发生进度更新时被调用（速率限制为 1 秒）。这主要用于通知用户当前的刷写进度。

DepthAI 应用程序包（.dap）

DepthAI 应用程序包是一种二进制文件格式，用于存储数据段。此格式的目的是能够提取单个段并进行 OTA 更新，而无需更新所有数据。例如：在用户应用程序的更新 1 和 2 之间， Depthai 固件、资产存储（50MiB 神经网络）和资产结构保持不变，但向管道添加了一些额外的处理节点。无需传输整个包，只需发送和更新管道描述即可。Depthai 应用程序包（.dap）包含：

SBR（512B 头，描述数据段）
Depthai 设备固件（"__firmware" 段）
管道描述（"pipeline" 段）
资产结构（"assets" 段）
资产存储（"asset_storage" 段）

MAC 地址

所有 OAK PoE 相机都有一个唯一的 MAC 地址，用于在网络上标识设备。它根据设备的 MxID 计算得出，请参见此处逻辑。 MAC 地址存储在 DeviceBootloader 配置中。

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