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本页目录

  • 发现 OAK 相机
  • 选择要使用的特定 DepthAI 设备
  • 指定要使用的 POE 设备
  • 时间戳同步
  • 点云融合
  • 多相机校准

多设备设置

您可以在 此处找到演示脚本。了解如何发现连接到您系统的多个 OAK 相机，并单独使用它们。
多相机演示

发现 OAK 相机

您可以使用 DepthAI 来发现所有连接的 OAK 相机，无论是通过 USB 还是通过局域网（OAK POE 相机）。下面的代码片段会查找所有 OAK 相机并打印它们的 MxID（唯一标识符）及其 XLink 状态。
Python
1import depthai
2for device in depthai.Device.getAllAvailableDevices():
3    print(f"{device.getMxId()} {device.state}")
系统中 2 个 DepthAI 的示例结果：
Command Line
114442C10D13EABCE00 XLinkDeviceState.X_LINK_UNBOOTED
214442C1071659ACD00 XLinkDeviceState.X_LINK_UNBOOTED

选择要使用的特定 DepthAI 设备

从上面的检测到的设备中，使用以下代码选择您想在管道中使用的设备。例如，如果您想使用上面的第一个设备，请使用以下代码：
Python
1# 指定 MXID、IP 地址或 USB 路径
2device_info = depthai.DeviceInfo("14442C108144F1D000") # MXID
3#device_info = depthai.DeviceInfo("192.168.1.44") # IP 地址
4#device_info = depthai.DeviceInfo("3.3.3") # USB 端口名称
5with depthai.Device(pipeline, device_info) as device:
6    # ...
您可以将此代码作为您自己用例的基础，以便在不同的 OAK 模型上运行不同的神经网络模型。

指定要使用的 POE 设备

您也可以通过 IP 地址指定要使用的 POE 设备，如上面的代码片段所示。现在，根据您的需要使用任意数量的 OAK 相机！由于 DepthAI 会处理所有繁重的工作，您通常可以使用相当多的相机而不会给主机带来太大负担。

时间戳同步

时间戳同步，也称为消息同步，涉及对来自各种传感器（包括帧、IMU 数据包、ToF 数据等）的消息进行对齐。有关时间戳同步的更多信息，请参阅 帧同步页面 。

点云融合

点云融合是将多个点云整合到一个连贯表示中的过程。它广泛应用于机器人、自动驾驶汽车、虚拟现实和 3D 映射，其目标是通过合并来自不同视角或传感器的数据来生成更全面、更准确的场景描述。
点云融合演示
此演示展示了如何合并来自不同相机的点云。请访问下面的链接访问 GitHub 页面。请注意，在运行此演示（或任何其他多相机应用程序）之前，您需要校准相机并为每个相机生成校准文件。请参阅下一段。

Point cloud fusion on GitHub

GitHub logo

多相机校准

此示例演示了如何计算多个相机的外参（相机的姿态）。它提供了确定多相机设置中不同相机相对位置和方向的实际示例。通过准确估计外参，我们可以确保每个相机捕获的图像正确对齐，并可以有效地组合以进行进一步的处理和分析。

Multiple camera calibration on GitHub

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