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本页目录

  • 安装依赖项
  • 设置过程
  • 构建
  • 在 ROS1 上运行 Docker 映像
  • 在 ROS2 上运行 Docker 映像

从源代码安装

安装依赖项

以下脚本将安装 depthai-core、更新 USB 规则并安装 depthai 设备
Command Line
1sudo wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/luxonis/depthai-ros/main/install_dependencies.sh | sudo bash
如果您没有安装 opencv，请尝试 sudo apt install libopencv-dev如果您没有安装 rosdep 并且尚未初始化，请执行以下步骤：
Command Line
1sudo apt install python3-rosdep
2sudo rosdep init
3rosdep update

设置过程

以下设置过程假定您拥有 cmake 版本 >= 3.10.2 和 OpenCV 版本 >= 4.0.0。我们将 dai_ws 选为新文件夹的名称，因为它将是我们的 depthai ros 工作区。
  1. mkdir -p dai_ws/src
  2. cd dai_ws/src
  3. git clone --branch <ros-distro> https://github.com/luxonis/depthai-ros.git
  4. cd ..
  5. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
  6. source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash
  7. catkin_make_isolated (对于 ROS1) MAKEFLAGS="-j1 -l1" colcon build (对于 ROS2)
  8. source devel/setup.bash (对于 ROS1) & source install/setup.bash (对于 ROS2)
注意 如果您使用的是低端 PC 或 RPi，标准构建可能会消耗大量 RAM 并导致 PC 堵塞。为避免这种情况，您可以使用工作区中的 build.sh 命令（它只是包装了 colcon 命令）： ./src/depthai-ros/build.sh

Docker

您还可以选择在本地计算机上构建和运行 Docker 映像。为此，请按照上述步骤添加 USB 规则。

运行预构建映像

每个标记的版本都有自己的预构建 Docker 映像。要下载并运行它：
Command Line
1xhost +local:docker
以启用 rviz 或 rqt 等 GUI 工具。然后
Command Line
1docker run -it -v /dev/:/dev/  --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix luxonis/depthai-ros:noetic-latest [CMD]
其中 [CMD] 是容器初始运行时将执行的操作，例如：
  • bash（它将允许您浏览文件并修改代码并重新构建它）
  • zsh（已安装的其他 shell，比 bash 具有一些优势）
  • roslaunch depthai_ros_driver camera.launch（这只是一个示例，任何启动文件都可以正常工作） 这里顺便说一句，depthai_ros_driver 中的启动文件通过驱动程序内的 .yaml 文件设置了一些默认参数。您可以直接在容器内编辑它们，或者在主机上创建一个 .yaml 文件（例如 /home/YOUR_USERNAME_HERE/params/example_config.yaml）并将其作为参数传递给可执行文件，如下所示：
Command Line
1docker run -it -v /dev/:/dev/ -v /home/YOUR_USERNAME_HERE/params:/params --network host --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix luxonis/depthai-ros:noetic-latest roslaunch depthai_ros_driver camera.launch params_file:=/params/example_config.yaml
注意，为了使映像更紧凑，仅安装了一些外部依赖项，例如，如果您想在 Docker 中尝试 RTABMap 示例，您必须：
  • 通过在 bash/zsh 模式下运行容器来安装它
  • 修改 Dockerfile，以便在构建过程中安装它 - 之后您必须重新构建容器。
  • 在主机/单独的容器中运行我们容器中的基本摄像头节点和 RTABMap（请参阅启动文件了解在单独运行时需要更改哪些参数/主题名称）。

构建

克隆存储库，然后在其中运行（您所在的 branch 很重要）：
Command Line
1docker build --build-arg USE_RVIZ=1 -t depthai-ros .
如果您发现在构建过程中内存不足，您还可以设置 BUILD_SEQUENTIAL=1 来一次构建一个包，这应该会花费更长的时间，但会使用更少的 RAM。RUN_RVIZ 参数意味着 rviz 将安装在 docker 中。如果您想运行它，您还需要执行以下命令（在重新启动 PC 后需要再次执行）：
Command Line
1xhost +local:docker
然后您可以通过以下方式运行您的映像：
Command Line
1docker run -it -v /dev/:/dev/ --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix depthai-ros
将运行一个交互式 Docker 会话。您也可以尝试：
Command Line
1docker run -it -v /dev/:/dev/ --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix depthai-ros roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch.py
来运行您选择的启动文件。注意 ROS2 Humble Docker 映像使用 Cyclone 作为 RMW 实现。

在 ROS1 上运行 Docker 映像

Command Line
1docker run -it -v /dev/:/dev/ --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix depthai-ros roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch
只会启动 stereo_inertial_node 启动文件（您可以尝试不同的命令）。

在 ROS2 上运行 Docker 映像

Command Line
1docker run -it -v /dev/:/dev/ --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix depthai-ros ros2 launch depthai_examples stereo_inertial_node.launch.py