DepthAI ROS驱动程序

目前，启动摄像头的推荐方式是使用depthai_ros_driver包中的可执行文件。这会将您的摄像头作为ROS2组件/ROS节点运行，并允许您使用ROS参数自定义摄像头。ROS2和ROS1之间的主要API区别在于参数名称的约定不同——ROS2中的参数使用.进行命名空间划分，而ROS1中使用_进行命名空间划分。例如，在ROS2中是camera.i_pipeline_type，在ROS1中是camera_i_pipeline_type。为简单起见，本README使用ROS2约定。所有可用参数及其默认值的列表可以在README底部找到。以r_开头的参数可以在运行时自由修改，例如使用rqt。以i_开头的参数在摄像头初始化时设置，要更改它们，您需要调用stop和start服务。这可用于在运行时热插拔NN、更改分辨率等。

启动文件

我们为depthai-ros-driver包提供了一些示例：

camera.launch.py 以RGBD模式启动摄像头，并以空间（Mobilenet）模式启动NN。
rgbd_pcl.launch.py 以基本的RGBD配置启动摄像头，不加载任何NN。还加载用于RGBD点云的ROS深度处理节点。
example_multicam.launch.py 同时启动多个摄像头，每个摄像头在不同的容器中。编辑config目录中的multicam_example.yaml配置文件以更改参数。
example_segmentation.launch.py 以RGBD +语义分割模式启动摄像头（管道类型=RGBD，NN类型=rgb）。
pointcloud.launch.py - 类似于rgbd_pcl.launch.py，但不使用RGB组件进行点云处理。
example_marker_publish.launch.py 启动camera.launch.py +一个小的python节点，该节点将检测到的对象作为标记/tf发布。
rtabmap.launch.py 启动摄像头和RTAB-MAP RGBD SLAM（您需要先安装它 - sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros）。您可能需要在此处通过参数设置手动对焦。

要启动它们，您可以运行：

ros2 launch depthai_ros_driver camera.launch.py (ROS2)
roslaunch depthai_ros_driver camera.launch (ROS1)

从外参发布TF

默认情况下，摄像头变换是根据CAD模型发布的默认URDF描述发布的。这可以通过使用depthai_bridge中的TFPublisher类来覆盖，该类基于设备的相机校准数据重新发布带有更新信息的描述。要在depthai_ros_driver中启用此行为，您可以使用以下参数：

camera.i_publish_tf_from_calibration - 将此设置为true将启动TFPublisher。

然后您可以设置以下参数：

camera.i_tf_camera_name - 如果未设置，则默认为节点名称。
camera.i_tf_camera_model - 如果未设置，则会自动检测。如果节点无法检测到摄像头的STL文件，则设置为OAK-D。要在camera.launch.py中显式设置，请设置override_cam_model:=true。
camera.i_tf_base_frame
camera.i_tf_parent_frame
camera.i_tf_cam_pos_x
camera.i_tf_cam_pos_y
camera.i_tf_cam_pos_z
camera.i_tf_cam_roll
camera.i_tf_cam_pitch
camera.i_tf_cam_yaw

使用camera.launch.py时，您可以设置pass_tf_args_as_params:=true，以便TF参数用于填充这些参数。例如

ros2 launch depthai_ros_driver camera.launch.py pass_tf_args_as_params:=true parent_frame:=map cam_pos_x:=1.0 imu_from_descr:=true

还可以使用camera.i_tf_custom_urdf_path和camera.i_tf_custom_xacro_args设置自定义URDF路径（目前仅支持绝对路径）和自定义xacro参数。请注意，robot_state_publisher必须正在运行。

关于外参的说明

如果您的摄像头具有未校准的IMU，将显示警告，并且IMU将以零旋转和零平移发布。您可以通过设置camera.i_tf_imu_from_descr: true来覆盖此行为。这将发布基于摄像头模型的URDF中的默认IMU外参。

可用传感器及其分辨率：

IMX378 - {"12MP", "4K", "1080P"}，默认1080P
OV9282 - {"800P", "720P", "400P"}，默认800P
OV9782 - {"800P", "720P", "400P"}，默认800P
OV9281 - {"800P", "720P", "400P"}，默认800P
IMX214 - {"13MP", "12MP", "4K", "1080P"}，默认1080P
IMX412 - {"13MP", "12MP", "4K", "1080P"}，默认1080P
OV7750 - {"480P", "400P"}，默认480P
OV7251 - {"480P", "400P"}，默认480P
IMX477 - {"12MP", "4K", "1080P"}，默认1080P
IMX577 - {"12MP", "4K", "1080P"}，默认1080P
AR0234 - {"1200P"}，默认1200P
IMX582 - {"48MP", "12MP", "4K"}，默认4K
LCM48 - {"48MP", "12MP", "4K"}，默认4K

设置 RGB 参数

默认情况下，RGB 相机输出 ISP 帧。要设置输出图像的自定义宽度和高度，您可以设置 i_isp_num 和 i_isp_den 来缩放图像尺寸（默认为 2 和 3，因此从 1920x1080 到 1280x720），请注意，为了使 RGBD 对齐正常工作，生成的宽度和高度必须能被 16 整除。此外，您可以设置 i.output_isp: false 来使用 video 输出并通过 i_width 和 i_height 参数设置自定义尺寸。

设置 Stereo 参数

深度对齐

当设置 stereo.i_align_depth: true 时，立体输出将对齐到由 stereo.i_board_socket_id 参数（默认为 0/CAM_A）指定的板载插槽。您可以通过设置来启用校正后的立体流，例如在右侧流的情况下设置 `i_publish_right要实现这一点，您可以创建一个自定义包（例如 test_plugins），在该包中创建一个可执行文件（test_plugins.cpp）。在该文件中，定义一个继承自 depthai_ros_driver::pipeline_gen::BasePipeline 并重写 createPipeline 方法的自定义插件。之后导出插件，例如：

1#include <pluginlib /class_list_macros.hpp>
2  PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(test_plugins::Test, depthai_ros_driver::pipeline_gen::BasePipeline)

添加插件定义：

Xml

1<library path="test_plugins">
2    <class type="test_plugins::Test" base_class_type="depthai_ros_driver::pipeline_gen::BasePipeline">
3      <description>Test Pipeline.</description>
4    </class>
5  </library>

现在您可以将创建的插件用作流水线，只需将 camera.i_pipeline_type 设置为 test_plugins::Test。

神经网络

具有 3 个传感器的摄像机的基本配置选项可以通过 3 个 camera 参数进行控制：

camera.i_nn_type 可以是 none、rgb 或 spatial。这决定了我们加载的神经网络是否应包含深度信息（例如，以 3D 格式提供检测）。默认设置为 spatial
camera.i_mx_id/camera.i_ip/camera.i_usb_port_id 用于连接到特定摄像头。如果未设置，它会自动连接到下一个可用设备。您可以通过运行默认启动文件从日志中获取这些参数。
nn.i_nn_config_path 表示指向包含要加载的神经网络类型及其参数信息的 JSON 文件的路径。目前我们提供加载 MobileNet、Yolo 和 Segmentation（非 spatial）模型的选项。要查看它们的示例配置，请导航至 depthai_ros_driver/config/nn。默认为 depthai_ros_driver 中的 mobilenet.json

要使用提供的示例神经网络，您可以将路径设置为：

depthai_ros_driver/segmentation
depthai_ros_driver/mobilenet
depthai_ros_driver/yolo

您还可以通过将 sensor_name.i_enable_nn 设置为 true 来选择在特定传感器上运行神经网络。之后，您可以类似地将 sensor_name_nn.i_nn_config_path 设置为配置文件路径。您还可以为 Stereo 节点设置 spatial 神经网络，并使用其左/右流之一作为 RGB 输入。这可以在具有 RGB 侧传感器的摄像头（如 OAK-D-SR 和 OAK-D-LR）上启用。设置方式也类似：

stereo.i_enable_spatial_nn - 设置为 true 以启用 spatial 神经网络
stereo.i_spatial_nn_source - 设置为 left 或 right 以选择将哪个传感器用作神经网络的 RGB 输入
stereo_nn.i_nn_config_path - spatial 神经网络的配置文件路径

所有可用的特定于摄像头的参数及其默认值都可以在 depthai_ros_driver/config/camera.yaml 中找到。

同步

目前，您可以使用同步节点包装器同步任意数量的图像主题。要创建同步节点，请设置 pipeline_gen: i_enable_sync: true，例如 rgb.i_synced: true 和 stereo.i_synced: true。此示例配置在运行 camera.launch.py 并带有 pointcloud.enable:=true 参数时应用。

特定摄像头配置

PoE 摄像头

由于 PoE 摄像机使用的协议吞吐量低于 USB，因此运行默认的摄像头启动可能会因所选分辨率/帧率而出现延迟。为了解决这个问题，您可以使用编码帧，这可以使您在图像质量因压缩而降低的情况下保持所需的分辨率/帧率。另一个不同之处在于，在此模式下禁用了 subpixel 深度过滤。要启用 low_bandwidth，例如对于 RGB 摄像头，请更改参数：

rgb.i_low_bandwidth - 设置为 true 以启用
rgb.i_low_bandwidth_quality - 所需的质量百分比（默认为 50）有关所有流的示例参数，请参阅 low_bandwidth.yaml 文件。

ToF 摄像头

OAK-D-SR-PoE 由于其特定配置，需要单独的启动文件 - sr_poe_rgbd_pcl.launch.py。这还利用了 OAK-D-SR 的特定流水线配置，您可以在上方找到有关流水线类型的更多信息。请注意，由于传感器插槽命名约定，ToF 摄像头目前以 rgb 帧发布图像。

Realsense 兼容性

为了快速集成测试，您可以使用 camera.launch.py 并带有 rs_compat:=true 参数来模拟 Realsense 摄像机的行为。这将使用 RGBD 流水线设置摄像头，并发布与 Realsense 摄像头兼容的名称主题。 TF 帧也将以 Realsense 格式提供。与 RS 节点的工作方式类似，您可以通过 pointcloud.enable:=true 参数启用点云发布。请注意，驱动程序将以不同的名称和命名空间以及不同的 DAI 节点名称启动，因此您可能需要相应地调整配置文件。命名约定如下：

命名空间：'' -> camera
节点名称：oak -> camera
rgb -> color
stereo -> depth
'left' -> infra_2
'right' -> infra_1
帧 oak -> camera_link

示例

让我们看看启动文件需要进行哪些更改：

Python

1# 示例包含 RealSense 驱动程序
2rs_camera_launch_include = IncludeLaunchDescription(
3  PythonLaunchDescriptionSource([
4      PathJoinSubstitution([
5          FindPackageShare('realsense2_camera'),
6          'launch',
7          'rs_launch.py',
8      ])
9  ]),
10  launch_arguments={
11      'pointcloud.enable': true,
12  }.items()
13)

下面的启动描述将以 RGBD 模式运行相机驱动程序，并启用点云。现在要调整为使用 OAK 相机，您需要更改以下内容：

Python

1# 示例包含 OAK 驱动程序
2oak_camera_launch_include = IncludeLaunchDescription(
3  PythonLaunchDescriptionSource([
4      PathJoinSubstitution([
5          FindPackageShare('depthai_ros_driver'),
6          'launch',
7          'camera.launch.py',
8      ])
9  ]),
10  launch_arguments={
11      'rs_compat': true,
12      'pointcloud.enable': true,
13  }.items()
14)

这将以相同的 topic 启动相机，唯一的变化是深度默认配置文件从 1280x720x30 变为 848x480x30。

RTABMap 示例与 RealSense 兼容性

让我们看一下 rtabmap_ros 包中的一个示例 realsense_d435i_color.launch.py。注意此示例在当前时间（2024-08-27）需要根据 RS topic 名称进行调整，如下所示：

之前

Python

1remappings=[
2('imu', '/imu/data'),
3('rgb/image', '/camera/color/image_raw'),
4('rgb/camera_info', '/camera/color/camera_info'),
5('depth/image', '/camera/realigned_depth_to_color/image_raw')]

之后

Python

1remappings=[
2('imu', '/imu/data'),
3('rgb/image', '/camera/camera/color/image_raw'),
4('rgb/camera_info', '/camera/camera/color/camera_info'),
5('depth/image', '/camera/camera/depth/image_rect_raw')]

现在要使用 RS 相机启动示例，根据说明，您需要运行以下命令：

Command Line

1ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py enable_gyro:=true enable_accel:=true unite_imu_method:=1 enable_sync:=true

要使用 OAK 相机启动相同的示例，您需要运行以下命令：

Command Line

1ros2 launch depthai_ros_driver camera.launch.py rs_compat:=true

请注意，ROS2 节点推荐的方法是使用组件来提高性能并减少延迟。 RS 相机驱动程序不提供用于在组件容器中运行相机节点的专用启动文件（intra_process_demo 除外），因此您需要为此创建一个自定义容器。 DepthAI ROS 驱动程序的默认启动文件默认在组合模式下运行，因此您可以在运行时向同一容器添加更多节点。您还可以参考 depthai_ros_driver 包中的 rtabmap.launch.py 示例来运行带 OAK 相机的 RTABMap。您也可以对其进行少量修改以启用此示例的 RS 模式。

重新校准

如果您想使用设备提供的校准值以外的其他校准值，可以通过以下方式进行：

使用每个图像流可用的 set_camera_info 服务
使用可指向校准文件的 i_calibration_file 参数。注意相机名称必须以 / 开头，例如 /rgb。请参阅 depthai_ros_driver/config/calibration 获取示例校准文件。提供了 calibration.launch 文件来启动单目和立体配置下的 ROS 相机校准器节点。校准文件语法（来自 camera_info_manager）：

Yaml

1- file:///full/path/to/local/file.yaml
2- file:///full/path/to/videre/file.ini
3- package://camera_info_manager/tests/test_calibration.yaml
4- package://ros_package_name/calibrations/camera3.yaml

使用外部源进行 NN 推理或立体深度计算

可以使用外部图像 topic 作为 NN 或深度计算的输入。

示例场景

我们想基于 usb 相机节点发布的图像获取分割或 2D 检测输出。可以通过将 rgb.i_simulate_from_topic 参数设置为 true 来实现。这将创建一个 sensor_msgs/Image 订阅器，默认监听 /<node_name>/rgb/input topic，并在每次回调时将数据传递到管道。 Topic 名称可以通过经典的 ROS topic 重映射或将 rgb.i_simulated_topic_name 设置为所需的名称来更改。默认情况下，原始传感器节点仍然运行并发布数据。将 rgb.i_disable_node 设置为 true 将阻止其启动。请参阅 depthai_filters 中的 det2d_usb_cam_overlay.launch.py 以查看实际效果。
计算深度 - left 和 right 传感器节点都可以如上例所示进行设置，以从外部 topic 计算深度/视差。请注意，要使其正常工作，您需要指定：

left.i_board_socket_id: 1
right.i_board_socket_id: 2
默认立体输入尺寸设置为 1280x720，如果图像尺寸不同，则要设置自定义尺寸，请设置 stereo.i_set_input_size: true 并相应地调整 stereo.i_input_width 和 stereo.i_input_height。
使用 camera.i_external_calibration_path 参数指定外部校准文件路径。要从设备获取校准，您可以设置 camera.i_calibration_dump 为 true 或调用 save_calibration 服务。校准将保存到 /tmp/<mx_id>_calibration.json。可以在 depthai_ros_driver 中的 stereo_from_rosbag.launch.py 中看到一个示例。

开发人员指南

为了在隔离的工作区中更轻松地进行开发，可以使用 Visual Studio Code 配合 DevContainers 插件，操作步骤如下：

创建单独的工作区
将存储库克隆到 src
将 .devcontainer 目录复制到主工作区目录
在 VSCode 中打开工作区目录

参数列表

Yaml

1/oak:
2ros__parameters:
3  camera:
4    i_calibration_dump: false
5    i_enable_diagnostics: true
6    i_enable_ir: true
7    i_enable_sync: false
8    i_external_calibration_path: ""
9    i_floodlight_brightness: 0
10    i_ip: ""
11    i_laser_dot_brightness: 800
12    i_mx_id: ""
13    i_nn_type: none
14    i_pipeline_dump: false
15    i_pipeline_type: RGBD
16    i_publish_tf_from_calibration: false
17    i_restart_on_diagnostics_error: false
18    i_rs_compat: false
19    i_tf_base_frame: oak
20    i_tf_cam_pitch: "0.0"
21    i_tf_cam_pos_x: "0.0"
22    i_tf_cam_pos_y: "0.0"
23    i_tf_cam_pos_z: "0.0"
24    i_tf_cam_roll: "0.0"
25    i_tf_cam_yaw: "0.0"
26    i_tf_camera_model: ""
27    i_tf_camera_name: oak
28    i_tf_custom_urdf_location: ""
29    i_tf_custom_xacro_args: ""
30    i_tf_imu_from_descr: "false"
31    i_tf_parent_frame: oak-d-base-frame
32    i_usb_port_id: ""
33    i_usb_speed: SUPER_PLUS
34    diagnostic_updater:
35    period: 1.0
36  pipeline_gen:
37    i_enable_diagnostics: true
38    i_enable_imu: true
39    i_enable_sync: false
40  imu:
41    i_acc_cov: 0.0
42    i_acc_freq: 400
43    i_batch_report_threshold: 5
44    i_enable_rotation: false
45    i_get_base_device_timestamp: false
46    i_gyro_cov: 0.0
47    i_gyro_freq: 400
48    i_mag_cov: 0.0
49    i_max_batch_reports: 10
50    i_message_type: IMU
51    i_rot_cov: -1.0
52    i_sync_method: LINEAR_INTERPOLATE_ACCEL
53    i_update_ros_base_time_on_ros_msg: false
54  left:
55    i_add_exposure_offset: false
56    i_board_socket_id: 1
57    i_calibration_file: ""
58    i_disable_node: false
59    i_enable_feature_tracker: false
60    i_enable_lazy_publisher: true
61    i_enable_nn: false
62    i_exposure_offset: 0
63    i_fps: 30.0
64    i_fsync_continuous: false
65    i_fsync_trigger: false
66    i_get_base_device_timestamp: false
67    i_height: 720
68    i_low_bandiwdth_frame_freq: 30
69    i_low_bandwidth: false
70    i_low_bandwidth_bitrate: 0
71    i_low_bandwidth_ffmpeg_encoder: libx264
72    i_low_bandwidth_profile: 4
73    i_low_bandwidth_quality: 50
74    i_max_q_size: 30
75    i_publish_compressed: false
76    i_publish_topic: false
77    i_resolution: 720P
78    i_reverse_stereo_socket_order: false
79    i_sensor_img_orientation: AUTO
80    i_set_isp3a_fps: false
81    i_simulate_from_topic: false
82    i_simulated_topic_name: ""
83    i_synced: false
84    i_update_ros_base_time_on_ros_msg: false
85    i_width: 1280
86    r_exposure: 1000
87    r_iso: 800
88    r_set_man_exposure: false
89  nn:
90    i_board_socket_id: 0
91    i_disable_resize: false
92    i_enable_passthrough: false
93    i_enable_passthrough_depth: false
94    i_get_base_device_timestamp: false
95    i_num_inference_threads: 2
96    i_num_pool_frames: 4
97    i_update_ros_base_time_on_ros_msg: false
98  rgb:
99    i_add_exposure_offset: false
100    i_board_socket_id: 0
101    i_calibration_file: ""
102    i_disable_node: false
103    i_enable_feature_tracker: false
104    i_enable_lazy_publisher: true
105    i_enable_nn: false
106    i_enable_preview: false
107    i_exposure_offset: 0
108    i_fps: 30.0
109    i_fsync_continuous: false
110    i_fsync_trigger: false
111    i_get_base_device_timestamp: false
112    i_height: 720
113    i_interleaved: false
114    i_isp_den: 3
115    i_isp_num: 2
116    i_keep_preview_aspect_ratio: true
117    i_low_bandiwdth_frame_freq: 30
118    i_low_bandwidth: true
119    i_low_bandwidth_bitrate: 0
120    i_low_bandwidth_ffmpeg_encoder: libx264
121    i_low_bandwidth_profile: 4
122    i_low_bandwidth_quality: 50
123    i_max_q_size: 30
124    i_output_isp: true
125    i_preview_height: 300
126    i_preview_size: 300
127    i_preview_width: 300
128    i_publish_compressed: false
129    i_publish_topic: true
130    i_resolution: 1080P
131    i_reverse_stereo_socket_order: false
132    i_sensor_img_orientation: AUTO
133    i_set_isp3a_fps: false
134    i_set_isp_scale: true
135    i_simulate_from_topic: false
136    i_simulated_topic_name: ""
137    i_synced: false
138    i_update_ros_base_time_on_ros_msg: false
139    i_width: 1280
140    r_exposure: 20000
141    r_focus: 1
142    r_iso: 800
143    r_set_man_exposure: false
144    r_set_man_focus: false
145    r_set_man_whitebalance: false
146    r_whitebalance: 3300
147  right:
148    i_add_exposure_offset: false
149    i_board_socket_id: 2
150    i_calibration_file: ""
151    i_disable_node: false
152    i_enable_feature_tracker: false
153    i_enable_lazy_publisher: true
154    i_enable_nn: false
155    i_exposure_offset: 0
156    i_fps: 30.0
157    i_fsync_continuous: false
158    i_fsync_trigger: false
159    i_get_base_device_timestamp: false
160    i_height: 720
161    i_low_bandiwdth_frame_freq: 30
162    i_low_bandwidth: false
163    i_low_bandwidth_bitrate: 0
164    i_low_bandwidth_ffmpeg_encoder: libx264
165    i_low_bandwidth_profile: 4
166    i_low_bandwidth_quality: 50
167    i_max_q_size: 30
168    i_publish_compressed: false
169    i_publish_topic: false
170    i_resolution: 720P
171    i_reverse_stereo_socket_order: false
172    i_sensor_img_orientation: AUTO
173    i_set_isp3a_fps: false
174    i_simulate_from_topic: false
175    i_simulated_topic_name: ""
176    i_synced: false
177    i_update_ros_base_time_on_ros_msg: false
178    i_width: 1280
179    r_exposure: 1000
180    r_iso: 800
181    r_set_man_exposure: false
182
183  stereo:
184    i_add_exposure_offset: false
185    i_align_depth: true
186    i_bilateral_sigma: 0
187    i_board_socket_id: 0
188    i_depth_filter_size: 5
189    i_depth_preset: HIGH_ACCURACY
190    i_disparity_width: DISPARITY_96
191    i_enable_alpha_scaling: false
192    i_alpha_scaling: 0.0
193    i_enable_brightness_filter: false
194    i_brightness_filter_min_brightness: 0
195    i_brightness_filter_max_brightness: 256
196    i_enable_companding: false
197    i_enable_decimation_filter: false
198    i_decimation_filter_decimation_mode: PIXEL_SKIPPING
199    i_decimation_filter_decimation_factor: 1
200    i_enable_disparity_shift: false
201    i_disparity_shift: 0
202    i_enable_distortion_correction: false
203    i_enable_lazy_publisher: true
204    i_enable_spatial_filter: false
205    i_spatial_filter_hole_filling_radius: 2
206    i_spatial_filter_alpha: 0.5
207    i_spatial_filter_delta: 20
208    i_spatial_filter_iterations: 1
209    i_enable_spatial_nn: false
210    i_enable_speckle_filter: false
211    i_speckle_filter_speckle_range: 50
212    i_enable_temporal_filter: false
213    i_temporal_filter_alpha: 0.4
214    i_temporal_filter_delta: 20
215    i_temporal_filter_persistency: VALID_2_IN_LAST_4
216    i_enable_threshold_filter: false
217    i_threshold_filter_min_range: 400
218    i_threshold_filter_max_range: 15000
219    i_exposure_offset: 0
220    i_extended_disp: false
221    i_get_base_device_timestamp: false
222    i_height: 720
223    i_left_rect_add_exposure_offset: false
224    i_left_rect_enable_feature_tracker: false
225    i_left_rect_exposure_offset: 0
226    i_left_rect_low_bandwidth: false
227    i_left_rect_low_bandwidth_bitrate: 0
228    i_left_rect_low_bandwidth_ffmpeg_encoder: libx264
229    i_left_rect_low_bandwidth_frame_freq: 30
230    i_left_rect_low_bandwidth_profile: 4
231    i_left_rect_low_bandwidth_quality: 50
232    i_left_rect_publish_compressed: false
233    i_left_rect_synced: true
234    i_left_socket_id: 1
235    i_low_bandwidth: false
236    i_low_bandwidth_bitrate: 0
237    i_low_bandwidth_ffmpeg_encoder: libx264
238    i_low_bandwidth_profile: 4
239    i_low_bandwidth_quality: 50
240    i_lr_check: true
241    i_lrc_threshold: 10
242    i_max_q_size: 30
243    i_output_disparity: false
244    i_publish_left_rect: false
245    i_publish_right_rect: false
246    i_publish_synced_rect_pair: false
247    i_publish_topic: true
248    i_rectify_edge_fill_color: 0
249    i_reverse_stereo_socket_order: false
250    i_right_rect_add_exposure_offset: false
251    i_right_rect_enable_feature_tracker: false
252    i_right_rect_exposure_offset: 0
253    i_right_rect_low_bandwidth: false
254    i_right_rect_low_bandwidth_bitrate: 0
255    i_right_rect_low_bandwidth_ffmpeg_encoder: libx264
256    i_right_rect_low_bandwidth_frame_freq: 30
257    i_right_rect_low_bandwidth_profile: 4
258    i_right_rect_low_bandwidth_quality: 50
259    i_right_rect_publish_compressed: false
260    i_right_rect_synced: true
261    i_right_socket_id: 2
262    i_set_disparity_to_depth_use_spec_translation: false
263    i_set_input_size: false
264    i_socket_name: rgb
265    i_spatial_nn_source: right
266    i_stereo_conf_threshold: 240
267    i_subpixel: true
268    i_subpixel_fractional_bits: 3
269    i_synced: false

i_update_ros_base_time_on_ros_msg: false i_width: 1280 use_sim_time: false tof: i_publish_topic: true i_synced: true i_calibration_file: "" i_low_bandwidth: false # 启用低带宽模式目前可能无法正常工作 i_low_bandwidth_bitrate: 0 i_low_bandwidth_ffmpeg_encoder: libx264 i_low_bandwidth_profile: 4 i_low_bandwidth_quality: 80 i_get_base_device_timestamp: false i_update_ros_base_time_on_ros_msg: false i_enable_lazy_publisher: false i_add_exposure_offset: false i_exposure_offset: 0 i_reverse_stereo_socket_order: false i_board_socket_id: 0 i_max_q_size: 8 i_width: 640 i_height: 480 i_fps: 30.0 i_enable_optical_correction: false i_enable_fppn_correction: false i_enable_temperature_correction: false i_enable_wiggle_correction: false i_enable_phase_unwrapping: false i_enable_phase_shuffle_temporal_filter: true i_phase_unwrapping_level: 4 i_phase_unwrap_error_threshold: 100 i_median_filter: MEDIAN_OFF

本页目录

DepthAI ROS驱动程序View as Markdown

启动文件

从外参发布TF

可用传感器及其分辨率：

设置 RGB 参数

设置 Stereo 参数

深度对齐

神经网络

同步

特定摄像头配置

PoE 摄像头

ToF 摄像头

Realsense 兼容性

示例

RTABMap 示例与 RealSense 兼容性

之前

之后

重新校准

使用外部源进行 NN 推理或立体深度计算

示例场景

开发人员指南

参数列表

DepthAI ROS驱动程序