RGBD

Supported on:RVC2 RVC4

RGBD 节点将同步的深度和彩色帧合并为单个点云和 RGB-D 数据流。它在内部使用 Sync 子节点来对齐深度（来自 StereoDepth 节点）和彩色图像，以便在主机上进行处理。

如何放置它

Python

1import depthai as dai
2
3with dai.Pipeline() as pipeline:
4  rgbd = pipeline.create(dai.node.RGBD)
5  # 将 color 和 depth 的输出链接到 RGBD 的输入
6  color.out.link(rgbd.inColor)
7  depth.out.link(rgbd.inDepth)
8
9  # 或者使用 autocreate
10  rgbd = pipeline.create(dai.node.RGBD).build(
11      autocreate=True,
12      presetMode=dai.StereoDepth.PresetMode.DEFAULT,
13      size=(640, 400)
14  )
15  pipeline.start()

C++

1#include <depthai/pipeline/Pipeline.hpp>
2#include <depthai/pipeline/node/host/RGBD.hpp>
3
4using namespace dai;
5
6Pipeline pipeline;
7auto rgbd = pipeline.create<node::RGBD>();
8// 将 color 和 depth 的输出链接到 RGBD 的输入
9color->out.link(rgbd->inColor);
10depth->out.link(rgbd->inDepth);
11
12// 或者使用 autocreate
13rgbd = pipeline.create<node::RGBD>().build(
14    autocreate=true,
15    presetMode=StereoDepth::PresetMode::DEFAULT,
16    std::pair<int, int> size = {640, 400}
17);

输入和输出

Sync 子节点将彩色和深度帧对齐为 MessageGroup，然后再进行处理。

配置

build() / build(autocreate, presetMode, size) - 创建节点，可以选择自动创建 color/depth 节点，选择 StereoDepth::PresetMode，并指定帧大小为 (width, height)。
setDepthUnit(depthUnit) - 通过 StereoDepthConfig::AlgorithmControl::DepthUnit 选择用于转换的深度单位（例如，毫米或米）。
useCPU() - 强制单线程 CPU 处理（默认）。
useCPUMT(numThreads) - 启用多线程 CPU 处理，指定 numThreads（默认：2）。
useGPU(device) - 将处理卸载到 GPU（需要 Kompute 支持），可以选择指定 GPU 设备索引。
printDevices() - 打印可用的 GPU 设备和功能。

用法

放置并链接后，启动管道并获取输出：

Python

1with dai.Pipeline() as p:
2    qPcl = rgbd.pcl.createOutputQueue()
3    qRgbd = rgbd.rgbd.createOutputQueue()
4    pipeline.start()
5    pipeline.start()
6        pclData = qPcl.get()   # type: dai.PointCloudData
7        rgbdData = qRgbd.get() # type: dai.RGBDData

功能示例

参考

class

dai::node::RGBD

#include RGBD.hpp

variable

Subnode< node::Sync > sync

variable

InputMap & inputs

variable

std::string colorInputName

variable

std::string depthInputName

variable

Input & inColor

variable

Input & inDepth

variable

Output pcl

Output point cloud.

variable

Output rgbd

Output RGBD frames.

function

RGBD()

function

~RGBD()

function

std::shared_ptr< RGBD > build()

function

std::shared_ptr< RGBD > build(bool autocreate, StereoDepth::PresetMode mode, std::pair< int, int > frameSize, std::optional< float > fps)

function

std::shared_ptr< RGBD > build(const std::shared_ptr< Camera > & camera, const DepthSource & depthSource, std::pair< int, int > frameSize, std::optional< float > fps)

function

void setDepthUnit(StereoDepthConfig::AlgorithmControl::DepthUnit depthUnit)

function

void useCPU()

function

void useCPUMT(uint32_t numThreads)

function

void useGPU(uint32_t device)

function

void printDevices()

function

void buildInternal()

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本页目录

RGBD

如何放置它

Python

C++

输入和输出

配置

用法

功能示例

参考

dai::node::RGBD

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