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本页目录

  • 如何放置它
  • 输入和输出
  • 用法
  • 功能示例
  • 空间坐标系
  • 参考

SpatialLocationCalculator

SpatialLocationCalculator 节点 根据 inputDepth 的 depth 图计算 ROI（感兴趣区域）的空间坐标。它将对 ROI 中的深度值进行平均并移除超出范围的值。您也可以在主机端计算空间坐标，演示在此。 该演示还包含了设备上执行的相同逻辑（calc.py 文件）。
https://user-images.githubusercontent.com/18037362/146296930-9e7071f5-33b9-45f9-af21-cace7ffffc0f.gif

如何放置它

Python

Python
1pipeline = dai.Pipeline()
2spatialCalc = pipeline.create(dai.node.SpatialLocationCalculator)

C++

C++
1dai::Pipeline pipeline;
2auto spatialCalc = pipeline.create<dai::node::SpatialLocationCalculator>();

输入和输出

用法

Python

Python
1pipeline = dai.Pipeline()
2spatialCalc = pipeline.create(dai.node.SpatialLocationCalculator)
3spatialCalc.setWaitForConfigInput(False)
4
5# 设置初始配置
6config = dai.SpatialLocationCalculatorConfigData()
7config.depthThresholds.lowerThreshold = 100
8config.depthThresholds.upperThreshold = 10000
9
10topLeft = dai.Point2f(0.4, 0.4)
11bottomRight = dai.Point2f(0.6, 0.6)
12config.roi = dai.Rect(topLeft, bottomRight)
13
14spatial_calc.initialConfig.addROI(config)
15
16# 您之后可以从主机 (XLinkIn) / Script 节点发送配置到 InputConfig

C++

C++
1dai::Pipeline pipeline;
2auto spatialCalc = pipeline.create<dai::node::SpatialLocationCalculator>();
3spatialCalc->setWaitForConfigInput(false);
4
5// 设置初始配置
6dai::SpatialLocationCalculatorConfigData config;
7config.depthThresholds.lowerThreshold = 100;
8config.depthThresholds.upperThreshold = 10000;
9
10dai::Point2f topLeft(0.4f, 0.4f);
11dai::Point2f bottomRight(0.6f, 0.6f);
12config.roi = dai::Rect(topLeft, bottomRight);
13
14spatialCalc->initialConfig.addROI(config);
15
16// 您之后可以从主机 (XLinkIn) / 脚本节点发送配置到 InputConfig

功能示例

空间坐标系

OAK 相机使用左手（笛卡尔）坐标系来表示所有空间坐标。
空间坐标系

参考

class

depthai.node.SpatialLocationCalculator(depthai.Node)

method
getWaitForConfigInput(self) -> bool: bool
See also:     setWaitForConfigInput  Returns:     True if wait for inputConfig message, false otherwise
method
setWaitForConfigInput(self, wait: bool)
Specify whether or not wait until configuration message arrives to inputConfig Input.  Parameter ``wait``:     True to wait for configuration message, false otherwise.
property
initialConfig
Initial config to use when calculating spatial location data.
property
inputConfig
Input SpatialLocationCalculatorConfig message with ability to modify parameters in runtime. Default queue is non-blocking with size 4.
property
inputDepth
Input message with depth data used to retrieve spatial information about detected object. Default queue is non-blocking with size 4.
property
out
Outputs SpatialLocationCalculatorData message that carries spatial location results.
property
passthroughDepth
Passthrough message on which the calculation was performed. Suitable for when input queue is set to non-blocking behavior.

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