Tracklets

Tracklets 由 ObjectTracker 节点生成。它们提供检测到的对象的跟踪信息，包括 ROI、track ID、label、age 和 status。当跟踪器接收到带有空间数据的检测时，每个 tracklet 还包含 spatialCoordinates（X/Y/Z，单位为 mm）。velocity 和 speed 是可选的 3D 估计值（单位为 m/s），在没有有效空间状态时为空，例如仅 RGB 跟踪。

功能示例

参考

class

dai::Tracklets

#include Tracklets.hpp

variable

LengthUnit unit

Measurement unit used by all tracklets'

variable

std::vector< Tracklet > tracklets

Retrieve data for Tracklets.

Returns

Vector of object tracker data, carrying tracking information.

variable

int64_t sequenceNum

variable

Timestamp ts

variable

Timestamp tsDevice

variable

std::optional< ImgTransformation > transformation

function

Tracklets()

Construct Tracklets message.

function

~Tracklets()

function

Tracklets transformTo(const ImgTransformation & target)

Returns a new Tracklets message with the tracklets transformed into the target image transformation.For each tracklet, the bounding box is assumed to lie on a plane parallel to the image plane at depth

Parameters

target: Target image transformation.

function

void serialize(std::vector< std::uint8_t > & metadata, DatatypeEnum & datatype)

function

DEPTHAI_SERIALIZE(Tracklets, tracklets, transformation, ts, tsDevice, sequenceNum, unit)

function

std::optional< ImgTransformation > getTransformation()

Returns the current transformation if set, else std::nullopt.

function

void setTransformation(const ImgTransformation & transformation)

Sets the current transformation.

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