RGBDData
RGBDData
RGBDData 将对齐的彩色帧和深度帧捆绑到一个单独的载荷中。它由 RGBD 节点在同步传入的 ImgFrame 流后生成，并可以在主机上消费，以渲染纹理点云或融合彩色和深度信息以进行更高级别的感知任务。该消息公开了：rgbFrame— 未失真的彩色图像，类型为ImgFrame；depthFrame— 已配准的深度图（默认为毫米）；- 用于重建 3D 坐标的相机校准和投影辅助函数；
- 用于迭代融合像素或导出打包的 RGB-D 数组的便捷方法。
用法
RGBDData：Python
1queue = device.getOutputQueue("rgbd", maxSize=2, blocking=False)
2rgbd = queue.get() # type: dai.RGBDData
3rgb_frame = rgbd.getRgbFrame()
4depth_frame = rgbd.getDepthFrame()参考
class
dai::RGBDData
function
RGBDData()Construct RGBD message.
function
~RGBDData()function
void setRGBFrame(const FrameVariant & frame)function
void setDepthFrame(const FrameVariant & frame)function
std::optional< FrameVariant > getRGBFrame()function
std::optional< FrameVariant > getDepthFrame()function
void serialize(std::vector< std::uint8_t > & metadata, DatatypeEnum & datatype)inline function
DatatypeEnum getDatatype()function
DEPTHAI_SERIALIZE(RGBDData, colorFrame, depthFrame, Buffer::ts, Buffer::tsDevice, Buffer::sequenceNum)enum
std::variant< std::shared_ptr< ImgFrame >, std::shared_ptr< EncodedFrame > > FrameVariant
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