TransformData
TransformData
TransformData 包含一个或多个表示为 4x4 齐次矩阵的刚性变换。该消息通常由校准工具、RGBD 节点以及需要将相机到相机或相机到世界的外参传递给设备的宿主机工具发出。每个变换存储行主序的旋转和平移，以及一个可选的标签，用于标识源和目标参考系。您可以将 TransformData 消息排队到配置输入（例如，ImageAlign 或 PointCloud），以便在运行时更新对齐矩阵，或者将其转发到宿主机进行日志记录和可视化。参考
class
dai::TransformData
variable
Transform transform
function
TransformData()function
TransformData(const Transform & transform)function
TransformData(const std::array< std::array< double, 4 >, 4 > & data)function
TransformData(double x, double y, double z, double qx, double qy, double qz, double qw)function
TransformData(double x, double y, double z, double roll, double pitch, double yaw)function
~TransformData()function
void serialize(std::vector< std::uint8_t > & metadata, DatatypeEnum & datatype)inline function
DatatypeEnum getDatatype()function
Point3d getTranslation()function
Point3d getRotationEuler()function
Quaterniond getQuaternion()function
DEPTHAI_SERIALIZE(TransformData, Buffer::sequenceNum, Buffer::ts, Buffer::tsDevice, transform)需要帮助？
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